公开(公告)号：CN116853295A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310986025.2

申请日：2023-08-07

申请人： 一汽解放汽车有限公司

发明人： 赵慧婷 ,  郝值 ,  杨首辰 ,  赵子健 ,  张宇轩

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W50/00

摘要： 本发明实施例公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取结构化道路对应的环境状态信息、目标车辆的车辆状态信息与自动驾驶轨迹以及候选障碍物的障碍物状态信息；将车辆状态信息、障碍物状态信息、自动驾驶轨迹和环境状态信息输入到目标预测网络模型中进行目标障碍物的确定和目标障碍物运动轨迹预测；目标障碍物是基于障碍物危险等级对候选障碍物进行筛选获得的；基于目标预测网络模型的输出，获得目标障碍物对应的目标运动轨迹，从而对候选障碍物进行筛选，获得对自动驾驶影响较大的目标障碍物，并仅对目标障碍物进行运动轨迹预测，进而保证不对自动驾驶造成影响的同时，节约计算资源，提高运动轨迹预测效率。

公开(公告)号：CN116664809A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310875484.3

申请日：2023-07-17

申请人： 一汽解放汽车有限公司

发明人： 刘桂宇 ,  郝值 ,  张宇轩 ,  赵慧婷

IPC分类号： G06T19/20 ,  G06T7/10 ,  G06V10/762 ,  G06V10/75

摘要： 本申请涉及一种三维信息获取方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取环境点云数据和环境图像数据，并对环境点云数据进行地面分割处理，得到非地面点云数据，在环境图像数据满足可信度要求条件的情况下，基于环境图像数据对应的角度划分范围，对非地面点云数据进行角度划分处理，得到至少一个角度区域相应的点云数据，针对每一个角度区域，对角度区域相应的点云数据进行聚类处理，得到各目标对象对应的目标点云数据，对目标点云数据进行拟合处理，得到相应目标对象的三维信息，能够为自动驾驶车辆提供障碍物的信息支撑，从而保证自动驾驶车辆的安全性。

公开(公告)号：CN116907530A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310911117.4

申请日：2023-07-24

申请人： 一汽解放汽车有限公司

发明人： 刘士冬 ,  郝值 ,  刘桂宇 ,  张宇轩 ,  赵慧婷

IPC分类号： G01C21/34 ,  G01C21/32 ,  G01C21/00

摘要： 本发明公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，包括：获取目标卫星影像，所述目标卫星影像是对初始卫星影像进行预处理后的影像；根据所述目标卫星影像进行道路提取与处理，确定目标道路信息；根据所述目标道路信息建立道路间的拓扑关系，确定目标拓扑地图；根据所述目标拓扑地图对目标车辆的行进轨迹进行全局路径规划。上述技术方案，解决了传统方法中繁琐的地图构建和路网连接问题，简化了路径规划过程，实现了准确与高效的道路信息提取，提高了路径规划实现过程的准确性和效率，保证了路径规划的灵活性和通用性，适用于多种道路环境，可实现全球覆盖。