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公开(公告)号：CN118915084A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410851697.7
申请日：2024-06-27
申请人： 三一海洋重工有限公司
摘要： 本申请提供了一种应用于工程机械的识别定位方法，该方法包括：对工程机械的作业区域进行图像检测，确定该作业区域内的行人所在的第一位置；对该作业区域进行激光雷达检测，确定该作业区域内的障碍物所在的第二位置；根据第一位置和第二位置，确定所述行人所在的目标位置，提高了对行人目标位置的定位精度。
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公开(公告)号：CN118723871A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410842181.6
申请日：2024-06-26
申请人： 三一海洋重工有限公司
摘要： 本申请提供了堆高机及其定位方法、可读存储介质和计算机设备，先利用激光雷达进行水平扫描，测量堆高机与集装箱两侧的第一距离和第二距离。再利用该第一距离和第二距离以及集装箱已知的长度，采用距离对应关系和角度对应关系计算堆高机与集装箱之间的相对距离和相对角度，以得到堆高机与集装箱之间的相对位置关系。本申请通过激光雷达的精确测量并结合距离对应关系和角度对应关系进行计算，能够实时确定堆高机与集装箱的相对位置关系，还提高了堆高机与集装箱的相互定位精度。
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公开(公告)号：CN117735424A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311527165.X
申请日：2023-11-15
申请人： 三一海洋重工有限公司
摘要： 本申请提供一种自动抓箱控制方法、装置、设备及集装箱正面起重机，该方法包括：获取吊具的当前位姿与目标位姿之间的位姿差，所述目标位姿表示吊具在锁定目标集装箱时的位姿；根据所述位姿差，以使得控制吊具运动至目标位姿为目的，确定吊具的目标速度，所述目标速度包括用于表示吊具水平旋转速度的第一目标速度，用于表示吊具水平横向运动速度的第二目标速度，用于表示吊具水平纵向运动速度的第三目标速度，用于表示吊具垂直运动速度的第四目标速度；控制吊具按照所述目标速度运动。本申请实现了吊具自动对准集装箱，有效避免因吊具与集装箱对准不精确而引起的安全事故，提高了吊装作业安全性，同时减小了操作员操作难度，提高了吊装作业效率。
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公开(公告)号：CN118885007A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410842165.7
申请日：2024-06-26
申请人： 三一海洋重工有限公司
IPC分类号： G05D3/20
摘要： 本申请提供一种集装箱自动堆高机轨迹跟踪方法及系统，涉及堆高机械技术领域。在控制堆高机与目标集装箱对准的过程中，可以确定堆高机的对准轨迹，并基于对准轨迹控制堆高机向目标集装箱移动。由此，考虑到对准轨迹沿对准方向指向对准位置，则堆高机基于前述对准轨迹进行控制时，能够以对准方向到达对准位置，从而实现与目标集装箱的自动对准。此外，进一步考虑到前述对准轨迹可以包括控制过程各个时刻的期望位姿，则在堆高机运动的每个时刻可以基于当前时刻的实际位姿期望位姿的误差进行控制，使堆高机的控制算法与堆高机的历史状态解耦，仅基于当前位姿即可实现对堆高机的精准控制，简化了控制过程并提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN118837880A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410788757.5
申请日：2024-06-18
申请人： 三一海洋重工有限公司
摘要： 本申请提供了一种定位系统、方法、装置、电子设备及远程控制座舱，该定位系统基于机器人操作系统ROS构建，包括激光雷达、车端控制器与上位机，设置于起重机上的激光雷达与车端控制器通信连接，车端控制器与设置于起重机外的上位机通信连接。激光雷达中包括设置于起重机吊具上的单线激光雷达，用于采集第一点云数据即位于起重机前方的集装箱的点云数据，上位机接收并基于车端控制器转发的第一点云数据，定位集装箱。由于单线激光雷达所采集的数据量较少，上位机基于单线激光雷达采集到的集装箱的点云数据，可以快速对集装箱进行定位，并基于集装箱的定位及时控制起重机进行作业，从而保证起重机的作业的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN118688811A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410666232.4
申请日：2024-05-27
申请人： 三一海洋重工有限公司
摘要： 本申请公开了一种箱体的定位方法及装置、电子设备、装卸机械及存储介质。该方案包括：从沿水平方向针对目标箱体第一面扫描得到的第一激光点云中，提取长度接近于第一面的宽度的第一线段；从沿竖直方向针对第一面扫描得到的第二激光点云中，提取长度接近于第一面的高度的第二线段；通过第一线段和第二线段的端点计算目标箱体的位姿信息。与相关技术相比，本申请提供的定位方法，在计算所述目标箱体的位姿信息的过程中，不需要进行点云配准、特征提取和特征匹配等步骤，从而减少了数据处理的计算量，有助于提高换电效率。
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