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公开(公告)号：CN113610771A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110802521.9
申请日：2021-07-15
申请人： 三峡大学
摘要： 基于B样条曲线和粒子群算法的堆石料图像检测级配曲线矫正方法，对堆石料的传统筛分级配曲线和图像检测级配曲线进行拟合；确定拟合之后的传统筛分级配曲线与图像检测级配曲线的公共起点处的方向角，求起点处的切线方程；确定拟合之后的图像检测级配曲线待矫正段的上限位置，并求该位置处的切线方程；计算两切线方程的交点；利用起点、待矫正段上限位置和交点作为控制点，拟合B样条曲线；获得矫正后的级配曲线；计算拟合后的传统筛分级配曲线与矫正后的图像检测级配曲线之间的相对误差；利用粒子群算法重新计算两条切线；判断所得相对误差是否满足要求或是否达到粒子群算法最大迭代次。本发明方法能够提高施工效率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN113403994B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110797046.0
申请日：2021-07-14
申请人： 三峡大学
摘要： 基于图像识别的无人驾驶洒水车控制系统，该系统包括远程主机命令流控制系统，安装在洒水车本体上的无人驾驶系统和基于图像识别的智能洒水控制系统。所述远程主机命令流控制系统，用于实现多台洒水车的调配、各台洒水车的实时数据获取与指令发布；所述无人驾驶系统，用于实现洒水车在特定时间、以及远程主机发布的设定洒水区域进行正常的作业；所述基于图像识别的智能洒水控制系统，实现洒水车智能洒水功能。本发明控制系统在现有的洒水车本体上进行改进，能够驱动汽车在设定的特定区域内进行洒水作业，同时能够在行驶过程中根据图像识别技术来动态判断所要洒水区域是否需要洒水。
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公开(公告)号：CN112381908B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011358265.0
申请日：2020-11-27
申请人： 三峡大学
IPC分类号： G06T11/20
摘要： 一种地形扫描点云边界线提取方法，包括计算二维点云分布的中心位置，将该中心位置记为点O；遍历所有点云坐标与点O之间的欧式距离，选取其中最远的距离，记为R；以点O为圆心，向任意方向做两条射线OA和OB，使两条射线的夹角为θ，两射线的长度为R；计算点A和点B的二维坐标值；用直线将点A和点B进行连接，形成三角形区域ΔAOB；计算落在三角形区域ΔAOB内的点云Pj；在点云集Pj中找出距离分布中心O最远的点pk作为点云边界线的控制点之一；以O为旋转中心，将三角形ΔAOB沿逆时针方向旋转一个角度θ，然后重复上述过程，直到三角形ΔAOB旋转了360°为止。本发明提出的点云边界线提取算法，原理简单、计算量小，满足了各种边界线提取需求。
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公开(公告)号：CN113467463A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110797045.6
申请日：2021-07-14
申请人： 三峡大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种AGV混凝土自卸汽车智能控制系统及控制方法，该系统包括设置在多个吊罐受料点、多个拌和楼出料口的AGV汽车路径网络，用于限定自卸汽车的行驶路径。在AGV汽车路径网络的拐点位置、吊罐受料点对应位置、拌和楼出料口对应位置设置有RFID标签。AGV汽车路径网络设有加速磁钢、减速磁钢。自卸汽车设有动力控制系统、信号接收发送器、电磁信号检测器、磁钢检测器、RFID感应器、承重检测器。本发明能够实现自卸汽车与吊罐之间进行合理、均衡的匹配，以此满足实际运行过程中的供需平衡。
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公开(公告)号：CN112526992A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011367234.1
申请日：2020-11-27
申请人： 三峡大学
摘要： 本发明提供了一种混凝土坝缆机入仓轨迹规划与控制方法，该方法通过缆机平台供料点位置和浇筑仓混凝土卸料点位置确定缆机吊罐的起点和终点的三维空间坐标，并规划缆机吊罐调运入仓三维空间最优路径；然后通过在缆机小车和吊罐上安装空间定位跟踪系统，实时获取缆机小车和吊罐的空间实时位置；实时分析对比规划轨迹与实测轨迹的关系，对偏离的轨迹运用滑模控制理论计算小车控制参数，动态调整小车运行方式，从而实现对缆机入仓轨迹的控制；解决现有混凝土坝施工中缆机操作受限于恶劣的施工环境，操作过程复杂，操作频率较高，安全隐患较多，且效率较低的问题，具有智能、高效、安全的特点。
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公开(公告)号：CN112734929B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011587975.0
申请日：2020-12-28
申请人： 三峡大学
摘要： 基于网格细分算法的土石坝复杂土料场开挖方量计算方法，包括以下步骤：扫描土料场开挖面的三维点云数据，并且通过点云配准算法实现不同扫描批次的点云的配准，以此获得开挖面原始不规则分布的点云。通过Doo‑Sabin细分算法处理得到的原始不规则分布的点云，使其形成比较规则的开挖面；然后，再进行Kriging插值计算得到参与开挖方量计算的空间点云。通过MATLAB编写网格细分算法，实现开挖方量的计算。本发明一种基于网格细分算法的土石坝复杂土料场开挖方量计算方法，能够对土料场开挖方量进行快速估算，该方法具备工作量小、测量相对安全、效率高。
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公开(公告)号：CN112526992B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011367234.1
申请日：2020-11-27
申请人： 三峡大学
摘要： 本发明提供了一种混凝土坝缆机入仓轨迹规划与控制方法，该方法通过缆机平台供料点位置和浇筑仓混凝土卸料点位置确定缆机吊罐的起点和终点的三维空间坐标，并规划缆机吊罐调运入仓三维空间最优路径；然后通过在缆机小车和吊罐上安装空间定位跟踪系统，实时获取缆机小车和吊罐的空间实时位置；实时分析对比规划轨迹与实测轨迹的关系，对偏离的轨迹运用滑模控制理论计算小车控制参数，动态调整小车运行方式，从而实现对缆机入仓轨迹的控制；解决现有混凝土坝施工中缆机操作受限于恶劣的施工环境，操作过程复杂，操作频率较高，安全隐患较多，且效率较低的问题，具有智能、高效、安全的特点。
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公开(公告)号：CN113403994A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110797046.0
申请日：2021-07-14
申请人： 三峡大学
摘要： 基于图像识别的无人驾驶洒水车控制系统，该系统包括远程主机命令流控制系统，安装在洒水车本体上的无人驾驶系统和基于图像识别的智能洒水控制系统。所述远程主机命令流控制系统，用于实现多台洒水车的调配、各台洒水车的实时数据获取与指令发布；所述无人驾驶系统，用于实现洒水车在特定时间、以及远程主机发布的设定洒水区域进行正常的作业；所述基于图像识别的智能洒水控制系统，实现洒水车智能洒水功能。本发明控制系统在现有的洒水车本体上进行改进，能够驱动汽车在设定的特定区域内进行洒水作业，同时能够在行驶过程中根据图像识别技术来动态判断所要洒水区域是否需要洒水。
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公开(公告)号：CN113610771B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110802521.9
申请日：2021-07-15
申请人： 三峡大学
摘要： 基于B样条曲线和粒子群算法的堆石料图像检测级配曲线矫正方法，对堆石料的传统筛分级配曲线和图像检测级配曲线进行拟合；确定拟合之后的传统筛分级配曲线与图像检测级配曲线的公共起点处的方向角，求起点处的切线方程；确定拟合之后的图像检测级配曲线待矫正段的上限位置，并求该位置处的切线方程；计算两切线方程的交点；利用起点、待矫正段上限位置和交点作为控制点，拟合B样条曲线；获得矫正后的级配曲线；计算拟合后的传统筛分级配曲线与矫正后的图像检测级配曲线之间的相对误差；利用粒子群算法重新计算两条切线；判断所得相对误差是否满足要求或是否达到粒子群算法最大迭代次。本发明方法能够提高施工效率，降低生产成本。
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