公开(公告)号：CN118722976A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410819765.1

申请日：2024-06-24

申请人： 上海交通大学

发明人： 于曹阳 ,  郭颖 ,  钟一鸣 ,  申凯诚 ,  李政

IPC分类号： B63B35/00 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/24

摘要： 本发明提供了一种用于水下回收的可潜浮式无人艇及工作方法，包括：密封艇体、机械臂机构、矢量分布推进器机构以及浮力调节系统；所述密封艇体上安装所述机械臂机构和所述矢量分布推进器机构，所述密封艇体内安装所述浮力调节系统；所述浮力调节系统包括：注射器和电动活塞推杆；所述电动活塞推杆连接所述注射器并带动所述注射器吸收或排出海水。本申请由四个矢量分布推进器提供推力控制水平面三自由度运动，由电动活塞推杆配合注射器组成的可潜式机构抽排水来控制下潜深度，提高了对接装置运动的灵活性，增大了海洋环境干扰下的对接成功率。

公开(公告)号：CN118850253A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410819768.5

申请日：2024-06-24

申请人： 上海交通大学

发明人： 于曹阳 ,  钟一鸣 ,  连琏 ,  曹军军 ,  郭颖 ,  申凯诚 ,  李政

IPC分类号： B63B17/00 ,  G01N1/10 ,  B63B35/00 ,  B63B39/03 ,  B63H5/08 ,  B63H25/38

摘要： 本发明提供了一种自主式悬浮颗粒物捕获航行系统及方法，该系统由采集模块和动力模块构成，其中采集模块布置于动力模块之上，采用偏心漏斗结构，通过舵机控制采集瓶沿支撑盘的轴线进行按需旋转，以收集时间序列的悬浮颗粒物样本。动力模块集成了水平和垂直推进器、舵面以及浮力调节系统，利用实验室标定的先进系统辨识算法得到推进器、舵面及浮力调节系统的响应方程，并基于被动控制理论设计高鲁棒性的算法，以提高控制系统的稳定性和三维机动性。该运动控制算法由低功耗嵌入式处理器实施，提供快速准确的位姿调整响应，从而具备在三维空间内进行大范围快速机动的能力,以适应多变的水文环境和执行复杂的采样任务。

公开(公告)号：CN117932451A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410108861.5

申请日：2024-01-25

申请人： 上海交通大学

发明人： 于曹阳 ,  裴天琪 ,  钟一鸣 ,  郭颖 ,  申凯诚

IPC分类号： G06F18/2411 ,  G06F18/214

摘要： 本发明提供了一种可视化海洋潜航器水动力学模型辨识方法和系统，包括：步骤1：采用线性核支持向量机LKSVM算法，对海洋潜航器的运动特征进行提取和辨识；步骤2：根据用户设定的前向速度、时间间隔、舵角以及仿真时间，通过LKSVM算法导出指定的海洋潜航器不同模型的辨识结果；步骤3：根据导出的模型辨识结果以及用户设定数据，利用可视化技术对海洋潜航器运动进行运动反演及泛化预报。本发明设计了海洋潜航器参数辨识及运动预测可视化界面嵌入可调模型参数，可根据用户需求灵活调整，为用户提供定制化的模型识别功能，实现了高效、精准的海洋潜航器运动控制与预测，为海洋科学研究领域提供了有力的支持。