-
公开(公告)号：CN117692951A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311669680.1
申请日：2023-12-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种UWB的差分测距方法和系统，在室内安放多个UWB基站，获取各基站间的距离，当UWB信标进入一个由4个基站围成的区域中时，开始对UWB信标进行三维定位，执行以下步骤：步骤1：UWB信标通知周围的4个UWB基站进行差分测距；步骤2：UWB信标通过差分测距的结果和UWB基站的实际距离进行解算，得到各基站的距离修正值；步骤3：UWB信标与各基站进行TWR测距，并利用各基站的距离修正值进行修正，得到更准确的距离信息。本发明通过采用将差分测距引入到UWB的TWR测距中的方法，提高了UWB测距的精度，解决了UWB测距易受环境影响的问题，并且降低了UWB测距对基站标定的依赖。
-
公开(公告)号：CN108255182B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201810091022.1
申请日：2018-01-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的服务机器人行人感知避障方法，涉及深度学习和服务机器人避障领域。该方法在训练阶段：首先，使用ORCA算法生成训练数据。然后，随机生成实验场景，使用初始化后的强化学习模型与环境交互生成新的训练数据，并融合进原有训练数据。最后，在新的训练数据上利用SGD算法训练网络，得到最终的网络模型。该方法在执行阶段：通过激光雷达获取周围行人的状态，根据训练好的模型和奖励函数计算预测状态，选择获得最大奖励的动作作为输出并执行。本发明具有很强的实时性和适应性，在行人环境下，可以使机器人遵守行人的右行规则，规划出高效、安全、自然的路径，提升了服务机器人的智能性和社交性。
-
公开(公告)号：CN110062326A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910275690.4
申请日：2019-04-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种车用蓝牙智能钥匙的定位与内外部辨识方法，涉及无线通信与定位技术领域，包括以下步骤：步骤1、采集和分析蓝牙RSS(Received Signal Strength，接收信号强度)，对智能钥匙的位置进行识别；步骤2、采集和分析地磁场强度，对智能钥匙的位置进行辅助识别；步骤3、分析步骤1和步骤2的识别结果，对智能钥匙的位置进行综合判定。本发明充分利用车辆周边以及内部的结构与布局所引起的地磁场强度差异，采用地磁异常检测辅助蓝牙RSS检测的方式，与单一RSS检测定位方法相比，本发明有效缓解外界干扰对蓝牙RSS检测的影响，提升车辆内外部辨识结果的精度与系统的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN108983204A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810959915.3
申请日：2018-08-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种无钥匙进入与无钥匙系统定位方法，涉及无线通信与定位技术领域，所述方法包括以下主要步骤：步骤1：扩展卡尔曼算法距离估计，通过扩展卡尔曼算法根据RSS信号实现智能钥匙的跟踪定位；步骤2：RSS信号距离模型参数自适应更新，基于步骤1对智能钥匙的测距值，实时修正RSS信号距离模型参数；步骤3：基于改进Logistic回归的位置指纹算法。本发明以基于扩展卡尔曼滤波算法和基于改进Logistic回归的车内外辨识算法为核心来解决无钥匙进入和无钥匙启动系统智能钥匙定位的关键问题，能够有效提高基于低功耗蓝牙RSS信号的智能钥匙定位精度和定位范围，提高了无钥匙进入与无钥匙启动系统的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN104323780A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410597470.0
申请日：2014-10-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/11
CPC classification number: A61B5/112
Abstract: 一种惯性导航技术领域的基于支持向量机的行人步态分类系统及方法，包括：数据采集模块、数据处理模块以及带有存储介质的SVM模块，数据采集模块采集步态训练数据并输出至数据处理模块进行数据处理，数据处理模块将得到训练数据输入量输出至SVM模块进行学习并得到SVM分类器后存储于存储介质；实时测试时，通过数据采集模块实时采集实时步态信息后由数据处理模块进行所述的数据处理得到测试数据输入量，并经SVM模块根据SVM分类器对测试数据输入量分类处理，得到实时步态类型。本发明能够精确的检测行人运动过程中的静止区间，提高定位精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116499442A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310296712.1
申请日：2023-03-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种电子罗盘误差补偿与解算方法、系统、介质及设备，包括：步骤1：根据三轴磁力计和三轴加速度计获取电子罗盘测量数据，得到三轴磁场数据和三轴加速度数据；步骤2：使用扩展卡尔曼滤波算法对三轴磁场数据进行优化处理，得到误差补偿矩阵；步骤3：根据误差补偿矩阵修正后的三轴磁场数据以及三轴加速度数据进行双矢量定向，解算得到载体航向角。本发明通过采用将多传感器约束引入到电子罗盘误差补偿算法中，解决了一般补偿算法估计误差参数少，导致修正后存在固定偏差问题，使得操作更简单、测量精度更高。
-
公开(公告)号：CN110062326B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910275690.4
申请日：2019-04-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种车用蓝牙智能钥匙的定位与内外部辨识方法，涉及无线通信与定位技术领域，包括以下步骤：步骤1、采集和分析蓝牙RSS(Received Signal Strength，接收信号强度)，对智能钥匙的位置进行识别；步骤2、采集和分析地磁场强度，对智能钥匙的位置进行辅助识别；步骤3、分析步骤1和步骤2的识别结果，对智能钥匙的位置进行综合判定。本发明充分利用车辆周边以及内部的结构与布局所引起的地磁场强度差异，采用地磁异常检测辅助蓝牙RSS检测的方式，与单一RSS检测定位方法相比，本发明有效缓解外界干扰对蓝牙RSS检测的影响，提升车辆内外部辨识结果的精度与系统的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN108088431B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201711340340.9
申请日：2017-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种自校正电子罗盘及其校正方法，涉及惯性导航领域，所述方法包括以下步骤：步骤1：采集磁场数据；步骤2：对采集的磁场数据进行Levenberg‑Marquardt优化得到软硬磁校正矩阵；步骤3：根据软硬磁校正矩阵计算结果完成航向角计算，本发明还公开了一种自校正电子罗盘，包括数据采集模块和计算模块，所述采集模块用于采集磁场数据，所述计算模块用于对采集的磁场数据进行Levenberg‑Marquardt优化得到软硬磁校正矩阵，并根据软硬磁校正矩阵计算结果完成航向角计算，本发明基于L‑M优化理论的磁罗盘校正算法对磁力计组的读值直接进行补偿校正，收敛速度快，提高磁场传感器的航向计算精度。
-
公开(公告)号：CN106093987A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610651893.5
申请日：2016-08-10
Abstract: 本发明提供一种应用于无人机的低成本差分GPS系统，包括均安装于地面基站上，用于接收卫星星历，确定卫星到地面基站的第一伪距数值及地面基站位置坐标的第一GPS接收机和用于数据收发的第一电台；第一GPS接收机与第一电台相连；以及均安装于无人机上，用于接收卫星星历，确定卫星到无人机的第二伪距数值及无人机位置坐标的第二GPS接收机、用于数据收发的第二电台和用于数据处理，确定无人机到地面基站距离的数据处理装置；其中，数据处理装置的两端分别与第二GPS接收机和第二电台相连，且第二电台还与第一电台无线连接。实施本发明，利用普通的低精度GPS接收机，实现无人机相对于地面固定点之间的精度定位导航。
-
公开(公告)号：CN114826268A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210557946.2
申请日：2022-05-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种频率交织并行采样与重构方法，涉及信号采样与处理领域。在频带[0～fc]内对初始输入模拟信号使用功率互补模拟滤波器对V0和W0将其分割成两路模拟信号，依次类推，通过N对功率互补模拟滤波器对VN和WN将模拟信号的频带分割成M＝2N路子频段模拟信号，随后对每路模拟信号进行M倍的低速ADC下采样、量化和M倍的上采样，最后通过M路的数字滤波器对M路的数字信号按照完美重构条件进行信号重构，实现对初始输入模拟信号的高速采样。本发明降低了对模拟滤波器的性能要求，简化了模拟电路的设计，提高了采样系统的整体性能，降低了对单个ADC的带宽要求。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
19
records
(took 0.027 seconds)
