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公开(公告)号：CN116092298A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210972671.9
申请日：2022-08-15
申请人： 上海交通大学 , 上海交通大学四川研究院
摘要： 一种基于行帧间相似度实现路侧激光雷达的多车跟踪系统及方法，包括：编码器单元、解码器单元、调节器单元、外观参数处理单元、运动学参数处理单元、点云簇相似度计算单元和全局轨迹信息优化单元，本发明基于改进后的I型孪生神经网络(I‑Siamese)实现对路侧激光雷达感知范围内多目标车辆准确跟踪(包括：高机动工况)；通过选取合适的车辆静态参数、运动学参数和损失权重使得算法在面对路侧车辆高机动行驶工况下可以有效利用目标的外观特征与运动学特征实现跟踪，可以有效解决路侧感知场景中车辆高机动行驶问题。
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公开(公告)号：CN118466504A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410627250.1
申请日：2024-05-21
申请人： 上海交通大学 , 安徽海螺水泥股份有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
摘要： 一种考虑预测信息的异步分层强化学习智能车轨迹规划方法，通过构造并训练预瞄位置速度选择网络，根据各车当前状态、各环境车预测轨迹末端状态和完整预瞄位置与速度预测得到纵向预瞄位置与速度，通过构造并训练车辆控制量计算网络，根据各车当前状态和完整预瞄位置与速度预测得到当前空制量。本发明通过合理简化与利用预测信息提升规划实时性，将决策结果进行连续化表征，增加高层网络输出结果的信息丰富度，以提升算法针对复杂场景的鲁棒性，通过新的训练方法，以避免网络策略随机初始化导致的多层网络间出现负反馈，进一步提升算法的性能与稳定性。
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公开(公告)号：CN117390723A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311225485.X
申请日：2023-09-21
申请人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司 , 上海交通大学
IPC分类号： G06F30/12 , G01M17/007 , G06F30/15 , G06F30/20 , H04L67/02 , H04L69/16 , G06F111/02
摘要： 本发明涉及一种参数化的自动生成测试场景的方法，包括如下步骤：利用自动驾驶仿真软件搭建逻辑场景，得到用于表征所述逻辑场景的参数集，在前端展示用于显示和设定所述参数集的页面，建立所述页面与位于后端的所述自动驾驶仿真软件的关联；通过所述页面获取设定的目标参数，利用基于C++编程语言的参数设置程序对自动驾驶仿真软件进行参数配置，将测试场景生成结果输出至所述页面。与现有技术相比，本发明具有简化测试场景、前端页面更加直观、易于集成等优点。
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公开(公告)号：CN115273491B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210867247.8
申请日：2022-07-22
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供一种智能车路协同系统的路测感知设备及其感知方法，涉及车路协同系统技术领域。该一种智能车路协同系统的路测感知设备及其感知方法，包括底座，所述底座上表面的中部固定连接有连接盒，所述连接盒内部的底面固定连接有蓄电池，所述连接盒上表面的中部固定连接有支撑柱，所述支撑柱上表面的中部固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆上表面的中部固定连接有安装盒，所述安装盒内部的底面固定连接有伺服电机。本发明提供一种智能车路协同系统的路测感知设备及其感知方法，该车路协同系统的路测感知设备及其感知方法整体结构设计合理，使用方便，节能效果显著，同时能够提前向过往的司机提供道路的多种信息。
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公开(公告)号：CN115358530A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210884617.9
申请日：2022-07-26
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供一种车路协同感知路侧测试数据质量评价方法，涉及车路协同技术领域。该车路协同感知路侧测试数据质量评价方法，包括自适应融合回归的轨迹质量评估模型，自适应融合回归模型由评估与修正2个网络组成，包括如下执行步骤：S1.对路侧车辆轨迹数据计算轨迹合理性、波动性的相关指标，输人评估网络中融合回归计算，得出质量评估结果。本发明提供一种车路协同感知路侧测试数据质量评价方法，能够有效表征轨迹数据质量，对于多车交互场景，尽管车辆交互合理性指标与轨迹质量之间相关性较弱且指标适用范围有限，但可考虑将其作为其余评估指标的补充，实现更好的车路协同感知路侧测试数据质量评估的效果。
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公开(公告)号：CN113658432B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110944171.X
申请日：2021-08-17
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种基于车辆通行优先级博弈的无信号灯交叉口通行优化方法，当存在碰撞冲突时，每辆车各自计算本车的通行时间，然后将通行时间广播给其他车辆；在优先级博弈阶段，本车通过通行时间进行纳什均衡，在已求得的纳什均衡解集中搜寻符合条件的帕累托最优解后更新所有车辆通行时间并广播给其他车辆；当所有车辆的通行时间为最小通行时间时，进行优先级分配和广播，并将本车状态量和控制指令发送给其他车辆以便执行控制指令；本发明在无信号灯、无集中式控制器的交叉口场景下，利用车与车之间的通信，使车辆之间直接进行博弈，能够有效突出车辆之间的交互特征，加强车辆之间针对性博弈，在保证安全的同时提高交叉口的通行效率。
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公开(公告)号：CN114332751A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111402505.7
申请日：2021-11-24
申请人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司 , 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种基于交通监控摄像的目标检测和跟踪定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1：获取地面坐标系到图像坐标系的单应矩阵；步骤2：获取目标的2D包围框和目标类别；步骤3：根据目标在图像坐标系下的图像坐标和单应矩阵获取目标在地面坐标系下的地面坐标以及在俯瞰图中的位置；步骤4：提取每个2D包围框中的图像，进行目标的关联匹配和跟踪；步骤5：根据同一目标在不同帧的图像中的地面坐标获得目标的速度；步骤6：通过多任务深度神经网络模型进行回归观察朝向角和三维尺寸；步骤7：根据观察朝向角和观察角获取目标的朝向角，与现有技术相比，本发明具有通过交通监控相机实现对交通参与者的三维检测和跟踪等优点。
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公开(公告)号：CN113660269A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110944172.4
申请日：2021-08-17
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种面向集中式网联云控平台的信息可信度识别处理方法，在信息获取阶段，分别通过车载传感器和路侧传感器获取作为可信度判断辅助的车端感知信息和路端感知信息，并通过网联云平台获取作为核心信息的平台信息；在可信度判断阶段，通过辅助信息计算平台信息的虚假信息入侵指标，并在入侵指标可接受时发送远程决策指令，否则向智能车辆端发送入侵警告和自主智能驾驶接管指令，设置智能车辆端执行其本地决策后向网联运控平台反馈入侵警告以及自主智能驾驶接管的执行情况。本发明从云控平台的角度出发，通过判断更新信息的可信度，来弥补高可信度虚假信息带来的技术漏洞问题。
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公开(公告)号：CN113657514A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110957528.8
申请日：2021-08-19
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 一种面向智能网联车辆的分布式信息可信度的识别和处理方法，在信息获取阶段，分别通过本车传感器获取车端感知信息、通过网联云平台和其他车辆广播信息获取大数据平台信息和V2V信息作为可信度判断的辅助信息；在远程信息可信度判断阶段，通过辅助信息计算待确定远程车辆信息的可信度指标，并在可信度可接受时进行信息融合，否则不进行信息融合并对待确定远程车辆信息进行额外缓存的同时，向其他车辆广播入侵信号以及信息真实性求证信号，并等待其他车辆的反馈结果以协同判断信息的真实性。本发明通过面向智能网联车辆的分布式信息可信度的识别和处理以及远程可疑信息可信度判断流程及机制，即辅助于其他V2V数据来判断。
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公开(公告)号：CN112802343A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110184777.8
申请日：2021-02-10
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种面向虚拟算法验证的通用虚拟传感器模型建模方法，通过建立模型指标，采用基于MCMC方法的新型建模技术，建立真实分布模型，并建立可以纳入虚拟仿真平台的虚拟传感器模型。简化了数据采集阶段的操作，数据的分类和处理可以自动化实现，提升数据采集效率。本发明建立的虚拟传感器模型能够反映真实环境下特定目标状态条件下传感器对其检测概率、分类能力、运动状态检测精度，赋予虚拟测试中虚拟传感器符合真实情况的失效能力，便于验证规划、控制算法在传感器失效等极端场景下的鲁棒性、有效性。
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