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公开(公告)号：CN110969652B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201911142643.9
申请日：2019-11-20
申请人： 上海交通大学 , 上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于机械手单目相机充当双目立体视觉的拍摄方法及系统，包括：机械手匀速移动步骤：机械手抓着选定相机以设定轨迹匀速移动，并以设定的帧率拍摄连续的照片，获取机械手运动轨迹结果信息；拍摄时间差确定步骤：获取拍摄时间差信息；位置角度确定步骤：获取拍摄时相机位置信息、拍摄时相机角度信息；拍摄结果获取步骤：根据拍摄时相机位置信息、拍摄时相机角度信息，拍摄两张图片，获取两张图片拍摄结果信息；三维信息获取步骤：获取三维结果信息。本发明采用机械手上固定单目相机，通过规定机械手的路径，单目相机在每个拍摄点的位置和角度都是因此确定下来的，提高了这种方法的准确性。
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公开(公告)号：CN110969652A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911142643.9
申请日：2019-11-20
申请人： 上海交通大学 , 上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于机械手单目相机充当双目立体视觉的拍摄方法及系统，包括：机械手匀速移动步骤：机械手抓着选定相机以设定轨迹匀速移动，并以设定的帧率拍摄连续的照片，获取机械手运动轨迹结果信息；拍摄时间差确定步骤：获取拍摄时间差信息；位置角度确定步骤：获取拍摄时相机位置信息、拍摄时相机角度信息；拍摄结果获取步骤：根据拍摄时相机位置信息、拍摄时相机角度信息，拍摄两张图片，获取两张图片拍摄结果信息；三维信息获取步骤：获取三维结果信息。本发明采用机械手上固定单目相机，通过规定机械手的路径，单目相机在每个拍摄点的位置和角度都是因此确定下来的，提高了这种方法的准确性。
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公开(公告)号：CN110849285A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911142628.4
申请日：2019-11-20
申请人： 上海交通大学 , 上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司
IPC分类号： G01B11/22
摘要： 本发明提供了一种基于单目相机的焊点深度测量方法、系统及介质，包括：全局坐标系建立步骤：在地面设定位置建立全局坐标系；单目相机内外参数标定步骤：在确定位置放置棋盘格，根据每个控制点的坐标与该控制点在单目相机像平面中的成像点像素坐标之间的线性变换关系，标定出单目相机的内外参数；序列图像采集步骤：机械手带动单目相机做设定轨迹的运动，单目相机在运动过程中采集序列图像；焊点参数信息获取步骤：得到图像中所有焊点的中心位置和焊点的圆弧；焊点深度获取步骤：抽取含有同一焊点的两幅图像，获取焊点深度信息。所述焊点深度信息能够指导点焊工艺的焊接过程。本发明能够节省物理硬件开销，且处理方法更加准确。
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公开(公告)号：CN113157095A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110444281.X
申请日：2021-04-23
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明提供了一种基于表面肌电信号的嵌入式实时自适应控制方法和系统，包括：采集多通道表面肌电信号，对采集到的信号进行预处理后传入嵌入式芯片，并在芯片内部进行特征的提取与筛选以实现运动意图的识别，随后传出控制指令，对电机的运动进行规划。本发明采用了容易获得的频域特征作为主要控制变量，避免了复杂的特征提取计算减轻了嵌入式系统的计算压力；同时采用了实时的控制策略，避免了基于阈值开关的控制策略的延迟性和可控性较差的问题。本发明可以精准识别使用者的运动意图，提升控制系统的稳定性，为肌电信号嵌入式集成问题提供了有效的具有很大普适性的解决方案。
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公开(公告)号：CN109191385A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810738686.2
申请日：2018-07-06
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明提供了一种全变分模型非盲复原的方法及系统，包括：采用噪声模型对图像退化过程进行建模；通过分析图像的同态子块，将噪声模型的未知参数估计转化为线性方程组的求解；根据未知参数的解，考虑图像梯度的稀疏性以及采用最大后验估计，构建ROF全变分模型；获取亮度图像，计算ROF全变分模型的最优解，对所述亮度图像进行复原。本文算法能够在抑制噪声的同时保证图像的细节与图像质量。本发明方法通过自动化、智能化的手段实现对生物医学图像的非盲复原及重构，操作简便，检测效率高，可靠性高，通用性强。
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