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公开(公告)号：CN110969652B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201911142643.9
申请日：2019-11-20
申请人： 上海交通大学 , 上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于机械手单目相机充当双目立体视觉的拍摄方法及系统，包括：机械手匀速移动步骤：机械手抓着选定相机以设定轨迹匀速移动，并以设定的帧率拍摄连续的照片，获取机械手运动轨迹结果信息；拍摄时间差确定步骤：获取拍摄时间差信息；位置角度确定步骤：获取拍摄时相机位置信息、拍摄时相机角度信息；拍摄结果获取步骤：根据拍摄时相机位置信息、拍摄时相机角度信息，拍摄两张图片，获取两张图片拍摄结果信息；三维信息获取步骤：获取三维结果信息。本发明采用机械手上固定单目相机，通过规定机械手的路径，单目相机在每个拍摄点的位置和角度都是因此确定下来的，提高了这种方法的准确性。
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公开(公告)号：CN110930376A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911108048.3
申请日：2019-11-13
申请人： 上海交通大学 , 上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的对焊点毛刺的检测方法，其特征在于，包括：步骤1：获取原始焊点的图像；步骤2：对原始焊点的图像进行灰度化处理；步骤3：提取灰度化处理后的图像边缘；步骤4：在图像边缘中找出符合预设长度的直线；步骤5：判断找出的直线是否为毛刺。本发明实现了车身焊点的毛刺检测，有助于节约人工成本，毛刺识别率高，减少了人为影响，有助于提升工业生产效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN110910357A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911088027.X
申请日：2019-11-08
申请人： 上海交通大学 , 上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的焊点缺陷检测方法，包括：步骤1：在车身上获取各个焊点的原始图像数据；步骤2：将原始图像数据统一处理为同样的维度；步骤3：根据处理后的原始图像数据，计算各个焊点图像之间的距离，得到各个焊点的独特性度量；步骤4：根据独特性度量，判断是否为疑似缺陷焊点。本发明实现了车身焊点的缺陷检测，有助于节约人工成本；缺陷识别率高，减少了人为影响，有助于提升工业生产效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN110969652A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911142643.9
申请日：2019-11-20
申请人： 上海交通大学 , 上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于机械手单目相机充当双目立体视觉的拍摄方法及系统，包括：机械手匀速移动步骤：机械手抓着选定相机以设定轨迹匀速移动，并以设定的帧率拍摄连续的照片，获取机械手运动轨迹结果信息；拍摄时间差确定步骤：获取拍摄时间差信息；位置角度确定步骤：获取拍摄时相机位置信息、拍摄时相机角度信息；拍摄结果获取步骤：根据拍摄时相机位置信息、拍摄时相机角度信息，拍摄两张图片，获取两张图片拍摄结果信息；三维信息获取步骤：获取三维结果信息。本发明采用机械手上固定单目相机，通过规定机械手的路径，单目相机在每个拍摄点的位置和角度都是因此确定下来的，提高了这种方法的准确性。
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公开(公告)号：CN110849285A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911142628.4
申请日：2019-11-20
申请人： 上海交通大学 , 上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司
IPC分类号： G01B11/22
摘要： 本发明提供了一种基于单目相机的焊点深度测量方法、系统及介质，包括：全局坐标系建立步骤：在地面设定位置建立全局坐标系；单目相机内外参数标定步骤：在确定位置放置棋盘格，根据每个控制点的坐标与该控制点在单目相机像平面中的成像点像素坐标之间的线性变换关系，标定出单目相机的内外参数；序列图像采集步骤：机械手带动单目相机做设定轨迹的运动，单目相机在运动过程中采集序列图像；焊点参数信息获取步骤：得到图像中所有焊点的中心位置和焊点的圆弧；焊点深度获取步骤：抽取含有同一焊点的两幅图像，获取焊点深度信息。所述焊点深度信息能够指导点焊工艺的焊接过程。本发明能够节省物理硬件开销，且处理方法更加准确。
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公开(公告)号：CN110910357B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201911088027.X
申请日：2019-11-08
申请人： 上海交通大学 , 上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的焊点缺陷检测方法，包括：步骤1：在车身上获取各个焊点的原始图像数据；步骤2：将原始图像数据统一处理为同样的维度；步骤3：根据处理后的原始图像数据，计算各个焊点图像之间的距离，得到各个焊点的独特性度量；步骤4：根据独特性度量，判断是否为疑似缺陷焊点。本发明实现了车身焊点的缺陷检测，有助于节约人工成本；缺陷识别率高，减少了人为影响，有助于提升工业生产效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN110910363A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911120569.0
申请日：2019-11-15
申请人： 上海交通大学 , 上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉和深度学习的虚焊检测方法，包括：步骤1：对焊点处进行拍摄，获取原始数据图像；步骤2：对原始数据图像进行灰度化处理；步骤3：对灰度化处理后的图像进行预处理，进行滤波处理，消除噪声；步骤4：对预处理后的图像进行分割处理，将焊点与背景进行区分，得到所有的焊点目标；步骤5：对所有的焊点目标进行虚焊识别，完成焊点的虚焊检测。本发明方法实现了白车身焊点的自动识别与虚焊焊点检测，有助于节约人工成本；虚焊识别率高，减少了人为影响，有助于提升工业生产效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN111759455A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010603796.5
申请日：2020-06-29
申请人： 上海交通大学 , 中国福利会国际和平妇幼保健院
摘要： 本发明公布了一种用于电切手术的气泡吸除装置，涉及宫腔镜电切手术仪器技术领域包括PLC控制器、按钮组、至少两个医用电动比例阀，按钮组通过PLC控制器用于控制医用电动比例阀的开口大小和开关速度，医用电动比例阀的联动模式被存储起来，并由按钮组中的一个按钮实现一键式启动。通过控制仪器开发自动化一键气泡吸除，并可通过反复自动化操作，降低手术医生的操作强度，降低宫腔镜手术中气泡存留时间，降低手术中空气栓塞的风险，提高手术的安全性。
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公开(公告)号：CN111759383A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010616073.9
申请日：2020-06-30
申请人： 上海交通大学 , 中国福利会国际和平妇幼保健院
IPC分类号： A61B17/062 , A61B17/04
摘要： 本发明提供了一种适用于空间受限手术的翻转持针器，其特征在于，包括：缝合针(1)、小轮(3)、管套(4)、传动带(5)、大轮(6)以及剪刀手柄(7)；所述小轮(3)安装在管套(4)的一端，所述大轮(6)安装在管套(4)的另一端；所述传动带(5)穿过管套(4)的内孔与小轮(3)、大轮(6)连接；所述缝合针(1)安装在小轮(3)上；所述剪刀手柄(7)包括：第一手柄(701)与第二手柄(702)；所述第一手柄(701)安装在大轮(6)上；所述第二手柄(702)安装在管套(4)上。本发明降低了空间受限手术的缝针的操作难度，可以减少手术时间，提高医生和患者的手术体验，为患者生命健康加了一道保障。
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公开(公告)号：CN111772691A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010604709.8
申请日：2020-06-29
申请人： 上海交通大学 , 中国福利会国际和平妇幼保健院
摘要： 本发明公布了一种宫腔镜手术膨宫监测仪器及其使用方法，涉及医疗器械技术领域；包括中央处理部，传感器和人机交互部。传感器实时收集宫腔镜手术中的膨宫介质入口和出口的流量和压力数据，以及漏液的重量，实时传输给中央处理部分。中央处理部把从传感器得到的数据转化为膨宫介质实时吸收率、膨宫介质吸收量、宫腔内实际压力、膨宫时间，再与预定的安全范围比较，超过便报警。本发明实现了膨宫关键指标的实时监控和危险预报。本发明精确得出总膨宫时间，可以帮助临床工作者有效的避免宫腔镜手术严重并发症的发生，降低手术风险。同时，也为医学研究者进行意义重大的临床研究提供硬件设备的保障。
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