储能逆变器虚拟励磁闭环控制系统及其设计方法

    公开(公告)号:CN108199396B

    公开(公告)日:2021-09-07

    申请号:CN201810116355.5

    申请日:2018-02-06

    IPC分类号: H02J3/28 H02J3/38 H02J3/46

    摘要: 一种储能逆变器虚拟励磁闭环控制系统及其设计方法,通过建立同步机的转子运动方程和励磁绕组电磁动态方程,得到适用于储能逆变器虚拟同步机控制的实用数学模型。在虚拟励磁控制器的设计过程中,采用递归设计方法构造系统的李雅普诺夫函数,保证闭环系统在平衡点附近局部稳定性的前提下,能够直接补偿虚拟同步发电机的阻尼系数。本发明的特点是针对含有储能组件的微电网,使其在并网运行或孤岛运行时,能够通过虚拟励磁控制器对自身进行充放电进行控制,平抑可再生能源的波动引起的微电网电压不稳定,改善微电网系统的暂态稳定性。

    一种仿生操作机器人的工具库
    8.
    发明公开

    公开(公告)号:CN118181353A

    公开(公告)日:2024-06-14

    申请号:CN202410420252.3

    申请日:2024-04-09

    IPC分类号: B25J19/00

    摘要: 本发明提供一种仿生操作机器人的工具库。所述仿生操作机器人的工具库包括放置板,所述放置板上定位放置有夹爪模块、内窥镜模块、手摇车动力模块和仿真手模块,所述夹爪模块、所述内窥镜模块、所述手摇车动力模块和所述仿真手模块的顶部均设有第一信号模块,其中一个所述第一信号模块上可拆卸安装有第二信号模块;所述放置板的两侧均固定安装有连接块,两个所述连接块相互远离的一侧均固定安装有第一支撑块,所述第一支撑块的底部固定安装有两个连接杆,四个所述连接杆的底部固定安装有同一个支撑板,所述支撑板的上方固定安装有第一检测机构。本发明提供的仿生操作机器人的工具库具有能够提高机器人适用性、能够对工具是否顺怀进行检测的优点。