公开(公告)号：CN116215697A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202211606364.5

申请日：2022-12-12

申请人： 上海交通大学 ,  广州海关技术中心 ,  上海国际旅行卫生保健中心(上海海关口岸门诊部)

发明人： 殷跃红 ,  张泽瑞 ,  刘海军 ,  王健

IPC分类号： B62D63/02 ,  G01N1/10 ,  B62D63/04 ,  B60K7/00 ,  B60L15/20 ,  B60L50/60 ,  B60B19/12 ,  B64C39/02 ,  B64C27/08 ,  B64D47/08 ,  B64U10/14 ,  B64U20/87 ,  B64U101/32 ,  B64U101/40

摘要： 本发明提供一种粮食采样系统，包括：无人机和采样机；采样机包括螺旋轮式轮胎、轮毂电机、电机驱动器、控制器、传感器、采样储存装置、电池模组、差速底盘和包覆外壳；无人机获取待采样区域的三维地貌，将信息实时传输给采样机；多个螺旋轮式轮胎分别与轮毂电机机械连接；多个轮毂电机分别置于差速底盘的轮毂位置，并与电机驱动器驱动连接；电机驱动器、控制器、传感器和电池模组置于包覆外壳内部，并全部置于差速底盘上；控制器分别与电机驱动器、传感器和采样储存装置电连接；电池模组分别与轮毂电机、电机驱动器、控制器、传感器、采样储存装置电连接。本发明能够实现自动建图和基于多传感器融合的导航，以及粮食采样的无人化处理。

公开(公告)号：CN116088547A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211696198.2

申请日：2022-12-28

申请人： 上海交通大学 ,  广州海关技术中心 ,  上海国际旅行卫生保健中心(上海海关口岸门诊部)

发明人： 殷跃红 ,  张泽瑞 ,  刘海军 ,  王健

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本发明提供了一种粮食采样机机器人控制方法及系统，包括：步骤S1：无人机在待采样区域上空拍摄图像，根据拍摄的图像建立地图；步骤S2：机器人上位机端根据地面站PC指定的目标点在地图中计算起点到目标点的最优轨迹；步骤S3：机器人上位机端根据最优轨迹获取运动指令，并将运动指令发送至机器人下位机端，机器人下位机端根据获取的运动指令实现机器人平台的运动控制，同时配合采粮机构实现对指定地点的粮食采集。