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公开(公告)号：CN111299760A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911254044.6
申请日：2019-12-10
申请人： 上海交通大学 , 棕橙智造(上海)机器人有限公司 , 广州瑞松智能科技股份有限公司
摘要： 一种基于主被动视觉的机器人焊缝跟踪与熔池监控传感器，包括：3D打印耐高温树脂外壳、CCD和CMOS摄像机、光学镜头、一字线型激光器、减光滤光系统、电源模块和弧光挡板、其中：一字线型激光器内嵌于外壳后内壁，摄像机和减光滤光系统分别同轴竖直放置于外壳内部前端，一字线型激光器和摄像机分别通过航空插头与电源模块相连，弧光挡板设置于主动视觉摄像机正下方。本发明融合主被动视觉的特点，利用双目视觉可同时具备焊缝跟踪和熔池监控功能。
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公开(公告)号：CN220862977U
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202322478107.4
申请日：2023-09-13
申请人： 上海交通大学 , 广州瑞松智能科技股份有限公司 , 棕橙智造(上海)机器人有限公司
IPC分类号： B23K9/32
摘要： 本实用新型涉及一种用于机器人焊接的自动变光激光视觉传感器，传感器包括CCD相机、激光发生器、自动变光系统、传感器壳体和外部连接线，所述外部连接线连接控制模块，CCD相机面向焊接部位；自动变光系统设于传感器壳体的底部，自动变光系统包括可变减光片、滤光片、光敏电阻和保护玻璃；CCD相机、可变减光片、光敏电阻和激光发生器通过外部连接线连接控制模块，控制模块包括可调电压和比较器。与现有技术相比，本实用新型具有提高视觉传感器感知范围和抗干扰性等优点。
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公开(公告)号：CN110587073A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910851032.5
申请日：2019-09-10
申请人： 上海交通大学 , 广州瑞松智能科技股份有限公司
摘要： 一种基于微型步进电机丝杆传动的机器人焊接双目视觉传感装置，包括：安装支架、传感器组件、底座、反射镜组件、减光滤光系统、丝杆传动系统和保护机构。传感器组件包括：系统外壳、激光器、摄像头和冷却机构；丝杆传动系统包括：微型步进电机、丝杆滑块机构和滑轨滑块机构；安装支架包括：梯形块、摄像支架、激光支架、燕尾槽和承载支架；减光滤光系统包括：减光托槽、滤光托槽、减光片和滤光片；保护机构包括：保护玻璃和遮光挡板；反射镜组件包括：反光镜、夹槽和无头螺柱。本发明通过模拟焊工穿戴焊工帽，实现焊前、焊中和焊后的自动加载和移除减光滤光系统，采用主被动视觉相结合的双目传感器方式，可以完成焊接环境识别、焊缝导引、焊缝跟踪和熔池监控等功能。
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公开(公告)号：CN105479736B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201511017183.9
申请日：2015-12-28
申请人： 广州瑞松智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开一种电梯层门板胶条自动铆接系统，该胶条自动铆接系统包括铆接输送线、胶条上料机构、自动拉铆机和由机器人控制的胶条抓手；胶条抓手的活动范围覆盖胶条上料机构和铆接输送线上的铆接工位；铆接输送线负责向铆接工位传递层门板、检测层门板的类型并根据层门板的类型将层门板定位和压紧到相应的铆接工位上；胶条上料机构负责胶条的上料；胶条抓手负责自胶条上料机构抓取胶条并将抓取到的胶条放置到胶条铆接位上；自动拉铆机负责完成铆接。本发明提供的自动铆接系统，层门板的上料、定位和压紧，胶条的上料，胶条的铆接以及层门板的下料均为自动化作业，整线生产节拍可达25秒/件。
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公开(公告)号：CN107378477A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710618430.3
申请日：2017-07-26
申请人： 广州瑞松智能科技股份有限公司
CPC分类号： B23P21/00 , B66B13/303
摘要： 本发明公开了一种电梯层门板装配方法，通过将繁琐的电梯层门板装配工序整理为中转拉铆步骤、胶条铆接步骤、加强筋装配步骤以及导靴安装步骤，将结构复杂的电梯层门板的装配工序分为四步并单独进行，先进行拉铆为后续导靴安装提供铆接用的螺母，并不会对中途的胶条以及加强筋安装带来干涉。随后进行电梯层门板一侧的胶条铆接，避免先安装加强筋给后续工序产生干涉，影响装配精度的情况。再安装加强筋，最后将导靴安装在拉铆部上，完成整个电梯层门板的装配，提高了电梯层门板的装配效率，避免装配工序不同所带来的装配误差，提高产品质量。
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公开(公告)号：CN105438826B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510997236.1
申请日：2015-12-24
申请人： 广州瑞松智能科技股份有限公司
摘要： 本发明电梯层门板的导靴装配方法，包括层门板上料步骤、导靴和螺母的抓料步骤、导靴和螺母的放料步骤、螺丝自动装配步骤以及装配好导靴的层门板的输送步骤。本发明电梯层门板的导靴装配系统，包括层门板输送线、导靴装配线、螺母上料装置、导靴上料装置、三轴联动自动螺丝拧紧装置和多功能抓手；螺母上料装置和导靴上料装置用于螺母和导靴的上料；多功能抓手用于将螺母和导靴自螺母上料装置和导靴上料装置转移到螺母装配位和导靴装配位；三轴联动自动螺丝拧紧装置用于实现导靴装配线上层门板、导靴和C型螺母之间的自动螺丝拧紧。本发明公开的方法及其装置具有生产效率高、劳动强度低、上料精确、产品一致性好等特点。
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公开(公告)号：CN107186695B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201710378718.8
申请日：2017-05-25
申请人： 广州瑞松智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械关节的连接结构，包括电机外壳、机械关节和谐波减速器，电机外壳内底部安装有电机，电机的输出轴活动穿接于电机外壳并沿电机的输出轴长度方向延伸突出于电机外壳，电机的输出轴固定连接在谐波减速器的波发生器轴孔内，谐波减速器的刚轮与机械关节固定连接形成可活动的机械手，其特征在于，所述电机外壳与谐波减速器之间安装有第一法兰盘与第二法兰盘，电机的壳体与谐波减速器的刚轮通过第一法兰盘与第二法兰盘固定安装，对机械结构重新设计，采用两块连接固定法兰盘，使机械关节在安装过程中，先分别把电机和谐波减速器安装好再对两法兰盘安装固定，避免了传统机械关节的单法兰盘固定安装方式。
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公开(公告)号：CN107414480A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710619914.X
申请日：2017-07-26
申请人： 广州瑞松智能科技股份有限公司
IPC分类号： B23P21/00
CPC分类号： B23P21/004
摘要： 本发明公开了一种电梯层门板装配生产线，包括中转系统、胶条铆接系统、加强筋装配系统以及导靴安装系统；中转系统、胶条铆接系统、加强筋装配系统、导靴安装系统之间通过输送机构依次连接；中转系统用于将拉铆螺母紧固于电梯层门板的拉铆部；胶条铆接系统用于将外部胶条放置、压紧并铆接于电梯层门板的铆接部；加强筋装配系统用于将外部加强筋装配在电梯层门板的压合部上；导靴安装系统用于将外部导靴紧与拉铆部的拉铆螺母螺接配合，避免电梯层门板在一个工位中装配完成后需要接住工具或人工搬运到下一工位上，节省了电梯层门板的装配加工时间，提高了整条电梯层门板生产线的生产效率。
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公开(公告)号：CN107398699A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710619901.2
申请日：2017-07-26
申请人： 广州瑞松智能科技股份有限公司
IPC分类号： B23P19/00
CPC分类号： B23P19/006
摘要： 本发明公开了一种电梯层门板定位装置，包括机架、举升机构、对边机构以及前后定位机构，举升机构用于对电梯层门板进行举升定位，对边机构用于将电梯层门板的一侧作为加工基准面与加工工位贴合定位，前后定位机构用于将电梯层门板相对于加工工位固定，避免电梯层门板在装配加工过程中产生位移。将举升、对边以及前后定位三个工序通过机械结构和机械传动位于加工面上完成，相对于传统的人工定位校对效率更高，机械部件实现传动也保证了电梯层门板的装配精度，提高了整条电梯层门板装配线的生产效率。
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公开(公告)号：CN107309385A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710481764.0
申请日：2017-06-22
申请人： 广州瑞松智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种电梯层门板导靴的装配系统及其装配方法，该装配系统包括导靴放置区、导靴安装区、中转台和导靴抓取机构，中转台位于导靴放置区和导靴安装区之间，导靴放置区设有多部台车，台车上设有用于放置导靴的多个盛放框；导靴安装区设有安装台、限位机构和多台自动铆钉机，安装台用于放置电梯层门板，限位机构设置于安装台；导靴抓取机构用于将装满导靴的盛放框抓取至中转台，并将单片导靴抓取至安装台的电梯层门板上。在装配导靴过程中，将电梯层门板放置在安装台上；导靴抓取机构将将单片导靴抓取至安装台的电梯层门板上；通过自动铆钉机在导靴和电梯层门板之间安装铆钉，从而将导靴装配在电梯层门板上，提高了导靴的装配效率。
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