公开(公告)号：CN111299760A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN201911254044.6

申请日：2019-12-10

Applicant: 上海交通大学 ,  棕橙智造(上海)机器人有限公司 ,  广州瑞松智能科技股份有限公司

Inventor： 许燕玲 ,  解晓童 ,  陈善本 ,  刘尔彬 ,  陈小奇 ,  唐国宝 ,  何艳兵 ,  陈华斌 ,  吕娜 ,  侯震

IPC: B23K9/127 ,  B23K9/32

Abstract: 一种基于主被动视觉的机器人焊缝跟踪与熔池监控传感器，包括：3D打印耐高温树脂外壳、CCD和CMOS摄像机、光学镜头、一字线型激光器、减光滤光系统、电源模块和弧光挡板、其中：一字线型激光器内嵌于外壳后内壁，摄像机和减光滤光系统分别同轴竖直放置于外壳内部前端，一字线型激光器和摄像机分别通过航空插头与电源模块相连，弧光挡板设置于主动视觉摄像机正下方。本发明融合主被动视觉的特点，利用双目视觉可同时具备焊缝跟踪和熔池监控功能。

公开(公告)号：CN110587073A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910851032.5

申请日：2019-09-10

Applicant: 上海交通大学 ,  广州瑞松智能科技股份有限公司

Inventor： 许燕玲 ,  孙浩瀚 ,  解晓童 ,  刘尔彬 ,  唐国宝 ,  何艳兵 ,  陈善本 ,  陈小奇 ,  陈华斌 ,  吕娜

IPC: B23K9/067 ,  B23K9/127 ,  B23K9/32 ,  B25J19/04 ,  B25J19/02

Abstract: 一种基于微型步进电机丝杆传动的机器人焊接双目视觉传感装置，包括：安装支架、传感器组件、底座、反射镜组件、减光滤光系统、丝杆传动系统和保护机构。传感器组件包括：系统外壳、激光器、摄像头和冷却机构；丝杆传动系统包括：微型步进电机、丝杆滑块机构和滑轨滑块机构；安装支架包括：梯形块、摄像支架、激光支架、燕尾槽和承载支架；减光滤光系统包括：减光托槽、滤光托槽、减光片和滤光片；保护机构包括：保护玻璃和遮光挡板；反射镜组件包括：反光镜、夹槽和无头螺柱。本发明通过模拟焊工穿戴焊工帽，实现焊前、焊中和焊后的自动加载和移除减光滤光系统，采用主被动视觉相结合的双目传感器方式，可以完成焊接环境识别、焊缝导引、焊缝跟踪和熔池监控等功能。

公开(公告)号：CN111195759A

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN201811383399.0

申请日：2018-11-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 许燕玲 ,  解晓童 ,  侯震 ,  肖润泉 ,  左张弛 ,  杜荣强 ,  陈善本 ,  陈小奇 ,  唐国宝

IPC: B23K9/127

Abstract: 一种基于CMOS的紧凑型机器人焊缝跟踪激光视觉传感器，包括：安装支架、系统外壳、摄像机、激光器和减光滤光系统，其中：摄像机和减光滤光系统在焊接过程中同轴设置于系统外壳内壁并传输焊接过程焊缝图像，摄像机和激光器以20°的夹角设置于系统外壳的内部，安装支架设置于焊枪上；本发明具有结构简单，多自由度，体积小，整体成型，价格便宜等特点，能满足常见的狭窄空间的焊缝类型例如角焊缝和T型焊缝的焊接需求。通过回型气道冷却系统，提高了视觉传感器的使用寿命和使用范围，从而满足实际工业应用中长时间自动化焊接的操作需求并确保监控效果。本发明可应用于焊接中的信息获取与识别、焊缝跟踪与控制等方面。

公开(公告)号：CN109807936A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910179682.X

申请日：2019-03-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 许燕玲 ,  左张弛 ,  侯震 ,  解晓童 ,  肖润泉 ,  陈华斌 ,  陈善本 ,  陈小奇 ,  唐国宝

IPC: B25J19/02 ,  B25J19/04 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 一种用于焊缝与熔池单目双位图像同步采集的机器人焊接视觉传感器，包括：安装支架、系统外壳、以相对位置安装定位角度固定的激光器和摄像头、减光滤光系统、保护机构和散热机构，其中：系统外壳通过安装支架与机器人末端相连，激光器设置于系统外壳内部左侧并通过支架紧贴内壁放置，摄像头转动设置于系统外壳内壁上，减光滤光系统设置于系统外壳内并且设置于摄像头的前端，保护机构设置于系统外壳下方，散热机构分布于系统外壳的内壁上。本发明采用主被动视觉相结合的方式，包含一个激光器和一个摄像头，在一帧图像中可同时得到焊缝和熔池图像，通过在减光滤光系统中相邻位置上设置不同的减光条件，反映焊缝特征的激光条纹图像和焊接质量的熔池图像，体积较小、灵活性较大，能够满足不同场合的使用需求。

公开(公告)号：CN209288500U

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201821911922.8

申请日：2018-11-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 许燕玲 ,  解晓童 ,  侯震 ,  肖润泉 ,  左张弛 ,  杜荣强 ,  陈善本 ,  陈小奇 ,  唐国宝

IPC: B23K9/127

Abstract: 一种基于CMOS的紧凑型机器人焊缝跟踪激光视觉传感器，包括：安装支架、系统外壳、摄像机、激光器和减光滤光系统，其中：摄像机和减光滤光系统在焊接过程中同轴设置于系统外壳内壁并传输焊接过程焊缝图像，摄像机和激光器以20°的夹角设置于系统外壳的内部，安装支架设置于焊枪上；本实用新型具有结构简单，多自由度，体积小，整体成型，价格便宜等特点，能满足常见的狭窄空间的焊缝类型例如角焊缝和T型焊缝的焊接需求。通过回型气道冷却系统，提高了视觉传感器的使用寿命和使用范围，从而满足实际工业应用中长时间自动化焊接的操作需求并确保监控效果。本实用新型可应用于焊接中的信息获取与识别、焊缝跟踪与控制等方面。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利