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公开(公告)号：CN109031304A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810575879.0
申请日：2018-06-06
申请人： 上海国际汽车城(集团)有限公司 , 上海淞泓智能汽车科技有限公司 , 武汉环宇智行科技有限公司
CPC分类号： G01S13/931 , G01S13/867
摘要： 本发明涉及一种基于视觉和毫米波雷达地图特征的隧道内车辆定位方法，将感知特征点数据集与高精度地图层数据相融合，使无人驾驶车辆在光照暗和定位信号弱的环境下行驶时，根据从地图端提取融合的数据与GPS数据，推算出精确的车身位置。与现有技术相比，本发明具有以下优点：提高在特殊环境下对于探测静态障碍物的准确性，推导出无人车在特殊场景中自身的精确位置和适用于各种受到光线明暗与定位信号强弱影响的场景。
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公开(公告)号：CN109059944B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201810575902.6
申请日：2018-06-06
申请人： 上海国际汽车城(集团)有限公司 , 上海淞泓智能汽车科技有限公司 , 武汉环宇智行科技有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明涉及基于驾驶习惯学习的运动规划方法，该方法包括以下步骤：步骤1、云处理端采集人工驾驶轨迹，通过图像化处理，提取出带有道路交通属性的预瞄点；步骤2、云处理端根据自动驾驶车辆的状态实时下发车辆前方的预瞄点；步骤3、自动驾驶车辆根据设定的路径生成算法，生成车到各预瞄点之间备选轨迹簇，并根据代价函数选择一条最优路径。与现有技术相比，本发明具有以下优点：使用人工驾驶轨迹产生局部规划路径，摆脱对高精度地图的依赖；预瞄点增加新的属性，且生成方式的改变,使得局部规划的路径更符合人的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN109059944A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810575902.6
申请日：2018-06-06
申请人： 上海国际汽车城(集团)有限公司 , 上海淞泓智能汽车科技有限公司 , 武汉环宇智行科技有限公司
IPC分类号： G01C21/34
CPC分类号： G01C21/3415
摘要： 本发明涉及基于驾驶习惯学习的运动规划方法，该方法包括以下步骤：步骤1、云处理端采集人工驾驶轨迹，通过图像化处理，提取出带有道路交通属性的预瞄点；步骤2、云处理端根据自动驾驶车辆的状态实时下发车辆前方的预瞄点；步骤3、自动驾驶车辆根据设定的路径生成算法，生成车到各预瞄点之间备选轨迹簇，并根据代价函数选择一条最优路径。与现有技术相比，本发明具有以下优点：使用人工驾驶轨迹产生局部规划路径，摆脱对高精度地图的依赖；预瞄点增加新的属性，且生成方式的改变,使得局部规划的路径更符合人的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN109003276A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810575904.5
申请日：2018-06-06
申请人： 上海国际汽车城(集团)有限公司 , 上海淞泓智能汽车科技有限公司 , 武汉环宇智行科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于双目立体视觉与低线束激光雷达的融合矫正方法，包括：(1)在网络结构上，数据输入层需要将原始的通道数3增加为4，多加的通道里将存放配准后的低线束激光雷达视差数据，将激光雷达原始深度信息代入立体视觉模型即可反算出视差；(2)在数据集方面，训练集在原始数据集上有所改变，输入端数据将变成左右图像叠加低线束激光雷达的数据，在初始网络结构训练阶段，可直接从训练集数据输出端数据剥离转换出与低线束激光雷达同样格式的数据以供输入端使用；(3)训练，初始基础网络结构为以dispnet为基础的改进型视差网络，在此网络上进行改进输入端。与现有技术相比，本发明具有低成本、高精度等优点。
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公开(公告)号：CN108919797A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810575344.3
申请日：2018-06-06
申请人： 上海国际汽车城(集团)有限公司 , 上海淞泓智能汽车科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种电动小巴的自动驾驶系统，该系统包括传感器组件、上层计算单元和上层车辆控制单元，所述的传感器组件将感知的电动小巴的驾驶环境信息以及自车位置姿态信息传输至上层计算单元；所述的上层计算单元根据接收的信息进行环境态势分析及决策，并发出决策指令信息至上层车辆控制单元；所述的上层车辆控制单元根据接收的上层计算单元下发的决策指令信息和采集的传感器组件的信息，生成车辆控制量发送到整车VCU，并且发送控制指令到各控制器执行器。与现有技术相比，本发明实现电动小巴的自动驾驶化。
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公开(公告)号：CN113592335A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110906297.8
申请日：2021-08-09
申请人： 上海淞泓智能汽车科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶接驳车辆乘客需求匹配与车辆调度方法，包括以下步骤：步骤1、乘客事先确定出发点和目的地；步骤2、乘客通过设备发出乘车指令；步骤3、无人驾驶车辆调度中心接收乘车指令；步骤4、无人驾驶车辆调度中心建立模型，采用遗传算法对多辆车辆进行调度，规划最优路线以及最优车辆；步骤5、车辆达到目的地，接送乘客上车，乘客上车以后需确认上车，下车同样需要确认。通过移动预约或固定装置预约以及无人驾驶车辆调度中心进行建模与约束，采用运用算子算法处理模型，达到不设置固定站点，便于乘客进行预约，节约时间的技术效果同时，使无人驾驶车辆接客系统最优化，获得最佳的接送乘客方案。
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公开(公告)号：CN113589819A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110922942.5
申请日：2021-08-12
申请人： 上海淞泓智能汽车科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明介绍了一种专用无人驾驶观光车辆线网规划方法，其包括以下步骤：步骤一：使用原有的观光车路线作为算法的初始路径，并在其路径上放置一定量的信息素，并拟定观光车的路线；步骤二：采用最短路径分配法将OD需求矩阵中的客流分配给观光车线网中的所有观光车线路；步骤三：进行信息素的更新；步骤四：对不符合约束条件的解的出行，设置惩罚机制。该发明与采用固定线路，固定观光车停靠点的观光车服务模式相比，通过使用蚁群算法节约了成本，提高了观光车周转效率，在满足所有景点需求的情况下，找到了客流密度最大以及绕行最小的多辆观光车运行路径。
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公开(公告)号：CN113551686A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110884942.0
申请日：2021-08-03
申请人： 上海淞泓智能汽车科技有限公司 , 上海行景信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于高精度地图信息融合的网联汽车轨迹监控方法，包括以下步骤：S1、获取车辆位置信息；S2、获取高精地图信息，根据车辆位置判断所属车道线；S3、计算所属车道线中间线信息；S4、计算车道线中间线上离车辆位置最近的一点；S5、利用纠正之后的位置根据改进后滤波器公式对车辆进行位置估计值计算；S6、基于估计值对车辆位置进行显示。实施该方法可以解决在卫星定位不准确的情况下，使车辆轨道精准定位的技术问题，通过对卫星信号数据进行处理和车载电脑对车载相机拍摄的图片进行处理，并与卫星定位结合，以及对滤波器计算公式进行改进等技术方法，达到纠正卫星定位位置，使车辆处于正确的位置状态，显示的位置更加合理。
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公开(公告)号：CN216290886U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202121562176.8
申请日：2021-07-09
申请人： 上海淞泓智能汽车科技有限公司 , 奥立(上海)软件有限公司
摘要： 本实用新型介绍了一种固定站点一键呼叫远程预约无人驾驶车辆的装置，其包括：固定装置和装置本体，固定装置固定着装置本体；所述装置本体包括：预约按钮、通讯天线、控制单元；预约按钮与控制单元输入端相连，控制单元输出端与通讯天线相连接。所述固定装置包括：本体外壳、底座、立柱；立柱位于底座正上方，位于本体外壳正下方，固定装置根据需要设置在相应位置，装置本体放置于本体外壳中。用户按下预约按钮，即可完成预约无人驾驶汽车操作。一键化操作解决了特殊人群和特殊情况下无法使用手机进行预约操作且该设备安装简便。
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