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公开(公告)号：CN109031304A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810575879.0
申请日：2018-06-06
申请人： 上海国际汽车城(集团)有限公司 , 上海淞泓智能汽车科技有限公司 , 武汉环宇智行科技有限公司
CPC分类号： G01S13/931 , G01S13/867
摘要： 本发明涉及一种基于视觉和毫米波雷达地图特征的隧道内车辆定位方法，将感知特征点数据集与高精度地图层数据相融合，使无人驾驶车辆在光照暗和定位信号弱的环境下行驶时，根据从地图端提取融合的数据与GPS数据，推算出精确的车身位置。与现有技术相比，本发明具有以下优点：提高在特殊环境下对于探测静态障碍物的准确性，推导出无人车在特殊场景中自身的精确位置和适用于各种受到光线明暗与定位信号强弱影响的场景。
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公开(公告)号：CN109059944A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810575902.6
申请日：2018-06-06
申请人： 上海国际汽车城(集团)有限公司 , 上海淞泓智能汽车科技有限公司 , 武汉环宇智行科技有限公司
IPC分类号： G01C21/34
CPC分类号： G01C21/3415
摘要： 本发明涉及基于驾驶习惯学习的运动规划方法，该方法包括以下步骤：步骤1、云处理端采集人工驾驶轨迹，通过图像化处理，提取出带有道路交通属性的预瞄点；步骤2、云处理端根据自动驾驶车辆的状态实时下发车辆前方的预瞄点；步骤3、自动驾驶车辆根据设定的路径生成算法，生成车到各预瞄点之间备选轨迹簇，并根据代价函数选择一条最优路径。与现有技术相比，本发明具有以下优点：使用人工驾驶轨迹产生局部规划路径，摆脱对高精度地图的依赖；预瞄点增加新的属性，且生成方式的改变,使得局部规划的路径更符合人的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN109059944B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201810575902.6
申请日：2018-06-06
申请人： 上海国际汽车城(集团)有限公司 , 上海淞泓智能汽车科技有限公司 , 武汉环宇智行科技有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明涉及基于驾驶习惯学习的运动规划方法，该方法包括以下步骤：步骤1、云处理端采集人工驾驶轨迹，通过图像化处理，提取出带有道路交通属性的预瞄点；步骤2、云处理端根据自动驾驶车辆的状态实时下发车辆前方的预瞄点；步骤3、自动驾驶车辆根据设定的路径生成算法，生成车到各预瞄点之间备选轨迹簇，并根据代价函数选择一条最优路径。与现有技术相比，本发明具有以下优点：使用人工驾驶轨迹产生局部规划路径，摆脱对高精度地图的依赖；预瞄点增加新的属性，且生成方式的改变,使得局部规划的路径更符合人的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN109003276A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810575904.5
申请日：2018-06-06
申请人： 上海国际汽车城(集团)有限公司 , 上海淞泓智能汽车科技有限公司 , 武汉环宇智行科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于双目立体视觉与低线束激光雷达的融合矫正方法，包括：(1)在网络结构上，数据输入层需要将原始的通道数3增加为4，多加的通道里将存放配准后的低线束激光雷达视差数据，将激光雷达原始深度信息代入立体视觉模型即可反算出视差；(2)在数据集方面，训练集在原始数据集上有所改变，输入端数据将变成左右图像叠加低线束激光雷达的数据，在初始网络结构训练阶段，可直接从训练集数据输出端数据剥离转换出与低线束激光雷达同样格式的数据以供输入端使用；(3)训练，初始基础网络结构为以dispnet为基础的改进型视差网络，在此网络上进行改进输入端。与现有技术相比，本发明具有低成本、高精度等优点。
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公开(公告)号：CN108919797A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810575344.3
申请日：2018-06-06
申请人： 上海国际汽车城(集团)有限公司 , 上海淞泓智能汽车科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种电动小巴的自动驾驶系统，该系统包括传感器组件、上层计算单元和上层车辆控制单元，所述的传感器组件将感知的电动小巴的驾驶环境信息以及自车位置姿态信息传输至上层计算单元；所述的上层计算单元根据接收的信息进行环境态势分析及决策，并发出决策指令信息至上层车辆控制单元；所述的上层车辆控制单元根据接收的上层计算单元下发的决策指令信息和采集的传感器组件的信息，生成车辆控制量发送到整车VCU，并且发送控制指令到各控制器执行器。与现有技术相比，本发明实现电动小巴的自动驾驶化。
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