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公开(公告)号：CN119810150A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411891580.8
申请日：2024-12-20
Applicant: 上海大学 , 中国船舶科学研究中心
IPC: G06T7/246 , G06T7/60 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供基于可学习激活算子的神经形态图像变形感知方法及系统，涉及图像跟踪技术领域，包括：通过特征编码器提取变形前后图像对的特征图，将图像对的特征图分别分解成多个子区；分别求取多对变形前后图像子区的相关体特征表示，并通过softmax函数对最后一个维度进行标准化，获得各个子区相关体特征表示；构建两层可学习的神经元模块作为神经激活算子，将各个子区相关体特征表示分别转换为x方向位移信息和y方向位移信息，再拼接后得到初步预测的位移场；将所有子区相关体特征表示拼接成完整的相关体特征表示，再将完整的相关体特征表示和初步预测的位移场在通道维度拼接得到特征图通过多次下采样和上采样，获得最终图像对的位移场预测结果。该方法通过少量的参数获得稠密且精度较高的位移场预测结果。
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公开(公告)号：CN104027060A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410247689.8
申请日：2014-06-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于胃肠道的胶囊型内窥机器人，包括上壳体，视觉元件，第一驱动电机，第二驱动电机，微型电池，控制及无线收发模块和下壳体；所述上壳体内部空心、质轻，所述下壳体为实心、质重，所述上壳体和下壳体密封安装；所述视觉元件安装在下壳体前部，所述第一驱动电机和第二驱动电机安装在所述下壳体前段的左右两侧，所述微型电池安装在下壳体中部，所述控制及无线收发模块安装在下壳体的后部。本发明整体构件少、结构简单、体积小，而且采用左右两侧振动电机驱动，使得胶囊机器人运动灵活、可控制性强。胶囊机器人的外壳为椭球状，其与胃肠道的兼容性好，不易会对人体内腔造成伤害，实现人体微创、无创检查。
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公开(公告)号：CN104027060B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410247689.8
申请日：2014-06-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于胃肠道的胶囊型内窥机器人，包括上壳体，视觉元件，第一驱动电机，第二驱动电机，微型电池，控制及无线收发模块和下壳体；所述上壳体内部空心、质轻，所述下壳体为实心、质重，所述上壳体和下壳体密封安装；所述视觉元件安装在下壳体前部，所述第一驱动电机和第二驱动电机安装在所述下壳体前段的左右两侧，所述微型电池安装在下壳体中部，所述控制及无线收发模块安装在下壳体的后部。本发明整体构件少、结构简单、体积小，而且采用左右两侧振动电机驱动，使得胶囊机器人运动灵活、可控制性强。胶囊机器人的外壳为椭球状，其与胃肠道的兼容性好，不易会对人体内腔造成伤害，实现人体微创、无创检查。
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