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公开(公告)号：CN110133667B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201910402909.2
申请日：2019-05-15
申请人： 上海大学
IPC分类号： G01S15/89
摘要： 本发明公开了一种基于移动前视声呐的水下三维检测系统。它包括：一个水下机器人、一个捷联惯导系统、一个三维云台、一个姿态传感器、一个前视声呐、一个上位机，捷联惯导系统安装于水下机器人上，内含有速度陀螺，加速度计和微型计算机，姿态传感器安装于三维云台的内部，内含有陀螺仪和加速度计等运动传感器，前视声呐安装于三维云台上，三维云台安装固定于水下机器人下方，三维云台根据姿态传感器信息和捷联惯导系统自动调节前视声呐探测角度，水下机器人与上位机相连，上位机用于远程控制水下机器人和接收声呐数据，上位机可用于显示前视声呐扫描的二维声呐图像数据，提供声呐回波距离以及声呐图像测距功能，用于对水下机器人搭载的前视声呐采集图像信息提取，进而获得声阴影和回波距离信息，通过二维声呐图像声阴影算法计算被检测物体高度信息，实现对水下被检测物体的三维信息的提取，为水下机器人实现水下三维检测提供可靠依据。
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公开(公告)号：CN109291072B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201810853191.4
申请日：2018-07-30
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种智能柔性操作手，柔性触感手指通过基座上基板与基座下底板相连；基座上基板和基座下底板与基座中基板相连固定；气泵与柔性触感手指相连，并固定在基座下底板上，能实现柔性触感手指内气压驱动；气泵和柔性触感手指分别与主控模块控制相连；智能柔性操作手采用四个可活动的柔性触感手指，能实现对目标物体的柔性抓取，采用导电硅胶实现柔性触感手指的受力感知，进而实现柔性触感手指抓力调节控制的目的；主控制器与柔性智能机械手相连，实现控制柔性智能机械手的步进电机相连实现柔性智能机械手抓取姿态控制，导电硅胶与所述主控制器相连，实现柔性智能机械手受力信息的读取。本操作手可广泛适用于需要柔性抓取的场所。
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公开(公告)号：CN102765938B
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201210236390.3
申请日：2012-07-10
申请人： 上海大学
IPC分类号： H01B3/12 , C04B35/495 , C04B35/622
摘要： 本发明涉及一种新的高Q×f值微波介质陶瓷材料，属特种陶瓷材料工艺技术领域。本发明的高Q×f微波介质陶瓷材料的化学通式为：Ba(MgwLnxZryWz)1/2O3－0.01MnO2(Ln=Sm,Y,Dy,Yb)。其中，0.65﹤w﹤1.00,0.00≤x≤0.20,0.00≤y≤0.10,0.90﹤z≤1.00（w,x,y,z均采用摩尔分数）。制备方法是按化学计量比称量原料并进行配合；将配合料放于树脂球磨罐内球磨24小时，其料：球：酒精重量比为1:4:0.8；出料烘干，在1200℃下煅烧，以合成陶瓷粉料；然后加入1mol%MnO2（99.6%）作为烧结助剂；然后粉碎、二次球磨，出料、烘干、过筛、得到粉体，加入聚乙烯醇溶液进行造粒；然后在100-150MPa压力下干压成型；将得到的块体在1500℃下烧结2小时，最终得到高Q×f值陶瓷体微波介质陶瓷材料。
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公开(公告)号：CN110133667A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910402909.2
申请日：2019-05-15
申请人： 上海大学
IPC分类号： G01S15/89
摘要： 本发明公开了一种基于移动前视声呐的水下三维检测系统。它包括：一个水下机器人、一个捷联惯导系统、一个三维云台、一个姿态传感器、一个前视声呐、一个上位机，捷联惯导系统安装于水下机器人上，内含有速度陀螺，加速度计和微型计算机，姿态传感器安装于三维云台的内部，内含有陀螺仪和加速度计等运动传感器，前视声呐安装于三维云台上，三维云台安装固定于水下机器人下方，三维云台根据姿态传感器信息和捷联惯导系统自动调节前视声呐探测角度，水下机器人与上位机相连，上位机用于远程控制水下机器人和接收声呐数据，上位机可用于显示前视声呐扫描的二维声呐图像数据，提供声呐回波距离以及声呐图像测距功能，用于对水下机器人搭载的前视声呐采集图像信息提取，进而获得声阴影和回波距离信息，通过二维声呐图像声阴影算法计算被检测物体高度信息，实现对水下被检测物体的三维信息的提取，为水下机器人实现水下三维检测提供可靠依据。
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公开(公告)号：CN104625069A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510034332.6
申请日：2015-01-23
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及一种Ni基合金复合基带，以及低成本、低耗能、过程简便的制备Ni基合金复合基带的方法，属于高温超导金属基带制备技术领域。该方法制备表层W原子百分含量为3-9%、芯层含量为9-15%的NiW合金复合基带。采用Ni粉和W粉混合成NiW粉末，然后直接利用粉轧法压制成型，再将W含量分别为3-9%(A)和9-15%(B)的NiW粉轧坯锭，按照A-B-A顺序置于隧道炉中，高温烧结得到成分均匀的初始复合坯锭；冷轧初始复合坯锭，道次变形量小于10%，总变形量大于95%，得到冷轧基带；冷轧基带在1000-1400℃下退火得到Ni基合金复合基带。该基带整体机械强度高，磁性低并且表面具有强的双轴立方织构，可以很好的用作涂层导体金属基带。
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公开(公告)号：CN111974344A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010831526.X
申请日：2020-08-18
申请人： 上海大学
摘要： 本发明提出了一种二氧化碳捕获剂及其制备方法，涉及节能减排技术领域。该二氧化碳捕获剂包括如下原料：正硅酸钙和碱金属碳酸盐，所述碱金属碳酸盐的摩尔数量占所述正硅酸钙和碱金属碳酸盐摩尔数量总和的60％以上。本发明的优点在于，该二氧化碳捕获剂原料来源广泛，制备成本低，捕获温度低，可快速再生，整个过程无污染物生成。
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公开(公告)号：CN110412584A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910465837.6
申请日：2019-05-31
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种水下前视声呐移动快速拼接系统,包括一个水下机器人、一个捷联惯导系统、一个三维云台、一个姿态传感器、一个前视声呐和一个上位机，捷联惯导系统安装于水下机器人上，内含有速度陀螺，加速度计和微型计算机，姿态传感器安装于三维云台的内部，内含有陀螺仪和加速度计运动传感器，前视声呐安装于三维云台上，三维云台安装固定于水下机器人下方，三维云台根据姿态传感器信息和捷联惯导系统自动调节前视声呐探测角度，水下机器人与上位机相连，上位机用于远程控制水下机器人和接收声呐数据，通过二维声呐快速移动拼接算法实现对水下声呐图像的快速拼接，为水下机器人实现水下探测提供可靠依据。
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公开(公告)号：CN109291072A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201810853191.4
申请日：2018-07-30
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种智能柔性操作手，柔性触感手指通过基座上基板与基座下底板相连；基座上基板和基座下底板与基座中基板相连固定；气泵与柔性触感手指相连，并固定在基座下底板上，能实现柔性触感手指内气压驱动；气泵和柔性触感手指分别与主控模块控制相连；智能柔性操作手采用四个可活动的柔性触感手指，能实现对目标物体的柔性抓取，采用导电硅胶实现柔性触感手指的受力感知，进而实现柔性触感手指抓力调节控制的目的；主控制器与柔性智能机械手相连，实现控制柔性智能机械手的步进电机相连实现柔性智能机械手抓取姿态控制，导电硅胶与所述主控制器相连，实现柔性智能机械手受力信息的读取。本操作手可广泛适用于需要柔性抓取的场所。
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公开(公告)号：CN103274688A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310211456.8
申请日：2013-05-31
申请人： 上海大学
IPC分类号： C04B35/495 , C04B35/622
摘要： 本发明涉及一种无玻璃相的两相复合微波介质陶瓷材料Li2TiO3-Li2WO4的制备方法，属特种陶瓷材料工艺技术领域。本发明一种无玻璃相的微波介质陶瓷材料，其特征在于具有以下的化学式：(1-x)Li2TiO3-xLi2WO4，其中，x为化学计量的摩尔分数，x=0.05~0.20。本发明的工艺步骤主要是：首先分别合成两种单相陶瓷粉料，在500~800℃下压块煅烧2小时，然后研磨、过筛，按两相复合比例称量两种单相粉料，再次球磨、过筛，然后造粒、干压成型，最后在800~950℃下烧结2小时，最终制得所述的两相复合微波介质陶瓷材料。
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公开(公告)号：CN102765938A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210236390.3
申请日：2012-07-10
申请人： 上海大学
IPC分类号： C04B35/495 , C04B35/622 , H01B3/12
摘要： 本发明涉及一种新的高Q×f值微波介质陶瓷材料，属特种陶瓷材料工艺技术领域。本发明的高Q×f微波介质陶瓷材料的化学通式为：Ba(MgwLnxZryWz)1/2O3－0.01MnO2(Ln=Sm,Y,Dy,Yb)。其中，0.65﹤w﹤1.00,0.00≤x≤0.20,0.00≤y≤0.10,0.90﹤z≤1.00（w,x,y,z均采用摩尔分数）。制备方法是按化学计量比称量原料并进行配合；将配合料放于树脂球磨罐内球磨24小时，其料：球：酒精重量比为1:4:0.8；出料烘干，在1200℃下煅烧，以合成陶瓷粉料；然后加入1mol%MnO2（99.6%）作为烧结助剂；然后粉碎、二次球磨，出料、烘干、过筛、得到粉体，加入聚乙烯醇溶液进行造粒；然后在100-150MPa压力下干压成型；将得到的块体在1500℃下烧结2小时，最终得到高Q×f值陶瓷体微波介质陶瓷材料。
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