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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106426174B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201610966932.0
申请日：2016-11-05
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于力矩观测和摩擦辨识的机器人接触力检测方法，采用机器人动力学模型和广义动量构建了一个关节力矩观测器来检测由末端接触力引起的关节力矩的变化；采用指数摩擦模型和正余弦函数相结合的形式来描叙安装有谐波齿轮传动结构的机器人关节摩擦作用，在机器人末端执行器无接触力作用时利用关节力矩观测量辨识关节摩擦参数，根据辨识出的摩擦参数计算关节摩擦力矩；将机器人理论运行状态下的力矩观测量视为系统模型误差，考虑了摩擦和系统模型误差影响后最终得到准确的关节接触力矩观测量，最后通过机器人力雅克比矩阵计算末端接触力。
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公开(公告)号：CN107421544A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710683028.3
申请日：2017-08-10
Applicant: 上海大学
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/165 , G05D1/0219 , G05D1/0248 , G05D1/0255 , G05D1/0257 , G05D1/027
Abstract: 本发明涉及一种模块化酒店搬运机器人系统。包括激光导航模块、底层控制模块、电梯交互模块以及人机交互模块。激光导航模块包括工控机、激光雷达；底层控制模块包括STM32核心控制板、电机驱动器和编码器；电梯模块包括信号转换器和微型处理器；人机交互模块包括集成安卓系统的开发板、读卡器、语音交互单元和摄像头。本发明采用激光导航的方式实现系统的导航，提供一种适应末端定位精度要求高，运行路径无固定线路的工作环境，以及便于企业日常物料搬运，提高物流搬运效率，降低人力与引入成本的一种激光导航系统；同时设计了一系列的人机交互模块便于用户的体验交互，电梯模块增强了机器人的实用性，实现了跨楼层搬运。
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公开(公告)号：CN107272008A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710454429.1
申请日：2017-06-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种带惯性补偿的AGV激光导航系统。包括激光导航模块、惯性补偿导航模块、人机交互模块以及底层控制模块。激光导航模块包括工控机、激光雷达；惯性补偿导航模块包括由加速度计、陀螺仪和磁力计组成的九轴加速度传感器，STM32核心控制板(1)；人机交互模块包括集成安卓系统的开发板、语音交互单元和摄像头；底层控制模块包括STM32核心控制板(2)、电机驱动器和编码器。本发明采用惯性导航补偿和激光导航相结合的方式实现系统的导航，提供一种适应末端定位精度要求高，运行路径无固定线路的工作环境，以及便于企业日常物料搬运，提高物流搬运效率，降低人力与引入成本的一种带惯性补偿的AGV激光导航系统。
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公开(公告)号：CN106426174A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610966932.0
申请日：2016-11-05
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607
Abstract: 本发明涉及一种基于力矩观测和摩擦辨识的机器人接触力检测方法，采用机器人动力学模型和广义动量构建了一个关节力矩观测器来检测由末端接触力引起的关节力矩的变化；采用指数摩擦模型和正余弦函数相结合的形式来描叙安装有谐波齿轮传动结构的机器人关节摩擦作用，在机器人末端执行器无接触力作用时利用关节力矩观测量辨识关节摩擦参数，根据辨识出的摩擦参数计算关节摩擦力矩；将机器人理论运行状态下的力矩观测量视为系统模型误差，考虑了摩擦和系统模型误差影响后最终得到准确的关节接触力矩观测量，最后通过机器人力雅克比矩阵计算末端接触力。
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公开(公告)号：CN106672867A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710094432.7
申请日：2017-02-21
Applicant: 上海大学
CPC classification number: B66F9/07581 , B66F9/0755 , B66F9/12
Abstract: 本发明涉及一种可协同工作的分离式微型自主搬运货叉。装置包括动力源，紧急制动系统，电机驱动器，驱动电机，货叉升降装置，充电装置，RFID读写器，货叉运行状态监测装置，条形码扫描仪，无线局域网信号接收器，货叉安全监测报警装置，两个独立货叉体，IRDA收发器控制模块，货叉充电接口，人机对话触摸屏，主计算机。方法步骤为RFID读写器和条形码扫描仪分别扫描磁条和条形码标签，将读取的数据传递给主计算机并根据采集的参数信息进行算法处理后修正货叉的位置和运行状态。本发明所有驱动和供电部件均置于两个独立货叉体内且平行运动不存在物理连接，可适用于种类广泛的内部物流应用场景。
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