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公开(公告)号：CN112407171A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011575055.7
申请日：2020-12-28
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于无人潜航器布放和回收技术领域，公开了一种无人潜航器布放回收系统及布放回收方法，系统主要包括设置在半潜式无人艇上的无人艇控制模块、布放回收装置、浮潜模块、动力模块和艇务信息处理模块，艇务信息处理模块连接有导航定位模块、目标识别装置和传感器模块，还包括设置在地面的远程监控模块，布放回收装置包括锁紧装置和与锁紧装置配合使用的辅助夹紧装置，锁紧装置能够限制无人潜航器的水平位移和转动，辅助夹紧装置能够限制无人潜航器的竖向滑动，具有更强的抗倾覆能力；本发明解决了现有技术中采用半潜船布放回收无人潜航器时缺乏一种能够自动、快速布放与回收无人潜航器的装置的问题。
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公开(公告)号：CN112327835A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011145745.9
申请日：2020-10-23
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种无人艇滑模编队控制系统及其方法，该系统主要包括岸基定位主机，无线通信模块，无人艇滑模控制系统，岸基定位主机通过设置虚拟领航者建立笛卡尔坐标系规划无人艇编队中各个无人艇的航行轨迹，通过无线通信模块传输轨迹到船端；单无人艇通过内部的滑模速度控制器稳定横向和纵向速度误差最终实现跟踪期望轨迹的作用，同时将输出控制信号给运动模块转化控制量为油门和舵角，完成对无人艇航行的控制；单无人艇反馈自身位置到岸基定位主机，主机实现实时监控修正航迹的功能。本发明可以提高无人艇编队的鲁棒性，同时通过多艇协作高效的完成任务，同时提高了无人艇编队的稳定性和可靠性，便于硬件和软件上的实现。
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公开(公告)号：CN112407171B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202011575055.7
申请日：2020-12-28
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于无人潜航器布放和回收技术领域，公开了一种无人潜航器布放回收系统及布放回收方法，系统主要包括设置在半潜式无人艇上的无人艇控制模块、布放回收装置、浮潜模块、动力模块和艇务信息处理模块，艇务信息处理模块连接有导航定位模块、目标识别装置和传感器模块，还包括设置在地面的远程监控模块，布放回收装置包括锁紧装置和与锁紧装置配合使用的辅助夹紧装置，锁紧装置能够限制无人潜航器的水平位移和转动，辅助夹紧装置能够限制无人潜航器的竖向滑动，具有更强的抗倾覆能力；本发明解决了现有技术中采用半潜船布放回收无人潜航器时缺乏一种能够自动、快速布放与回收无人潜航器的装置的问题。
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公开(公告)号：CN112256057A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011137168.9
申请日：2020-10-22
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种异构无人系统协同控制方法，属于无人系统领域，包括以下阶段：任务形成阶段、请求阶段、响应阶段、成员选择阶段和成员确定阶段；设计了时间可用度TAi和信誉度τi并根据时间可用度TAi和信誉度τi筛选出成员列表R，然后根据成员列表R的顺序对完成任务的系统成员进行选取和设计分布式控制协议；还设计了异构无人系统管理者作为中介对每一个异构无人系统成员执行的任务进行管理；本发明解决了现有的异构无人系统执行任务时任务分配效率和任务的完成效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112256057B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202011137168.9
申请日：2020-10-22
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种异构无人系统协同控制方法，属于无人系统领域，包括以下阶段：任务形成阶段、请求阶段、响应阶段、成员选择阶段和成员确定阶段；设计了时间可用度TAi和信誉度τi并根据时间可用度TAi和信誉度τi筛选出成员列表R，然后根据成员列表R的顺序对完成任务的系统成员进行选取和设计分布式控制协议；还设计了异构无人系统管理者作为中介对每一个异构无人系统成员执行的任务进行管理；本发明解决了现有的异构无人系统执行任务时任务分配效率和任务的完成效率低的问题。
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