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公开(公告)号：CN101491996A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200910047058.0
申请日：2009-03-05
申请人： 上海大学 , 上海上大克来自动化工程有限公司 , 上海克来机电自动化工程有限公司
IPC分类号： B60B33/00
摘要： 本发明涉及一种重载小型弹性万向轮。它包括安装座、本体和滚轮，安装座通过一根支撑轴和轴承转动连接在本体的上端部；本体的下部两侧垂直板通过两根短轴分别与两块平行的连接板的中部相铰连；两块连接板一端之间通过销轴转动支撑滚轮；而两块连接板的另一端通过一根长轴相连，并分别通过两根弹簧导向杆和两个模具弹簧弹性支撑于本体的中部。本发明设计合理、构思巧妙，结构简单紧凑、体积小而具有重载弹性性能。
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公开(公告)号：CN117653517A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410036030.1
申请日：2024-01-10
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于镜像康复机器人技术领域，具体公开了一种多通道感知与刺激的镜像系统，包括末端运动引导装置，末端运动引导装置上设有相配合的运动联合感知模块、交互式康复监测系统和多通道感官刺激装置；末端运动引导装置包括主体装置，主体装置上设有两个相配合的机械臂，机械臂的末端设有手柄快拆装置。本发明通过多种传感装置和多传感装置的多模态信号感知与融合，能够显著提高了本发明对患者自身状态的感知能力，并能够精准监测患者的康复进程；通过耦合视觉‑听觉‑触觉等多通道感官的刺激，不仅有助于患者更加深入、全面地参与康复训练，而且能够促使患者在治疗中建立更为紧密的身心连接，提高了镜像康复机器人的康复效果。
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公开(公告)号：CN115262982B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202211046757.5
申请日：2022-08-30
申请人： 上海大学
IPC分类号： E04G21/12
摘要： 本发明公开了一种捆扎机构及捆扎方法，涉及钢筋捆扎装置技术领域，钢筋捆扎末端包括：末端支架；支撑板，支撑板固定于末端支架上，支撑板上设有曲形滑槽；驱动电机，驱动电机固定于支撑板上；旋转杆，旋转杆的一端固定于驱动电机的输出轴上，旋转杆的另一端连接有滑块；捆扎装置支架，捆扎装置支架与滑块相连接，捆扎装置支架用于安装捆扎枪。捆扎机构还包括控制柜和六轴机械臂，驱动电机和六轴机械臂均与控制柜电连接，钢筋捆扎末端固定于六轴机械臂上。本发明利用驱动电机来控制捆扎枪进行捆扎作用，降低了六轴机械臂运动至捆扎点时运动轨迹的复杂性，从而克服了六轴机械臂可能产生奇异姿态的问题。
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公开(公告)号：CN117481950A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311728234.3
申请日：2023-12-15
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于上肢康复训练技术领域，具体公开了一种基于电机驱动的并联滑块式平台，包括可升降平台，可升降平台上设有上肢康复平台，上肢康复平台通过左侧驱动系统和右侧驱动系统与可升降平台相连接；可升降平台包括底板，底板上设有间隙配合的左侧承载台和右侧承载台。本发明的左侧电机和右侧电机采用伺服电机驱动，结构简单，避免了外骨骼装置复杂的结构和走线；三台伺服电机的耦合驱动可以提供主动、被动和按需三种不同的训练模式以适应不同康复阶段的患者；三种快换的手持握把在适配不同患者的同时也为训练方案的多样化提供了硬件基础；左侧电机和右侧电机通过齿轮齿条将动力传递至上肢康复平台，兼顾运动的精度和患者使用的安全性。另外，快速的运动响应和相对较低的成本也便与本发明的推广使用。
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公开(公告)号：CN116758311A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310742418.9
申请日：2023-06-21
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及计算机视觉定位技术领域，具体涉及一种适合弱光环境的视觉SLAM构建方法，该方法包括前端计算和后端优化。前端计算方法包括：采集运动平台上的事件相机输出的事件流和IMU输出的测量值；从事件流中筛选出候选事件，提取候选事件的事件角点并进行跟踪，得到视觉信息；利用IMU测量值构建IMU预积分约束；利用纯视觉三维重建和视觉惯性对齐对系统进行初始化，初始化完成后将视觉信息和IMU信息传入后端。后端方法包括：基于视觉信息和IMU预积分约束的滑动窗口优化；利用时间曲面作为输入进行回环检测；利用位姿图优化消除机器人移动轨迹的累积误差。本发明视觉SLAM构建方法，解决了在弱光环境下视觉SLAM定位精度下降的问题，极大地提升了视觉SLAM算法的鲁棒性，更好地支持了移动机器人在弱光环境下的定位。
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公开(公告)号：CN115195901B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202211046038.3
申请日：2022-08-30
申请人： 上海大学
IPC分类号： B62D57/028 , E04G21/12
摘要： 本发明公开一种钢筋绑扎移动底盘，包括骨架单元和设置于骨架单元上的轮部单元、腿部单元，轮部单元能够带动骨架单元沿第一方向往复运动，方便进行钢筋绑扎操作，同时，腿部单元能够带动骨架单元以及轮部单元沿竖直方向和第二方向运动，当需要更换位置进行绑扎工作时，可利用腿部单元使轮部单元和骨架单元向上升起，同时带动骨架单元和轮部单元沿第二方向运动，骨架单元和轮部单元移动到作业区域后，骨架单元和轮部单元向下运动，仍由轮部单元带动骨架单元沿第一方向运动进行绑扎工作。本发明还提供一种包含上述钢筋绑扎移动底盘的机器人，利用轮部单元和腿部单元相配合，使得骨架单元搭载的绑扎机构能够顺利对钢筋节点进行绑扎。
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公开(公告)号：CN113280807B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110570479.2
申请日：2021-05-25
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及一种移动机器人定位装置、方法及系统。该装置包括：测站定位棱镜、后视定位棱镜、全站仪、前视定位棱镜、惯性测量单元和移动机器人，通过将测站定位棱镜设置在世界坐标系原点位置，测站定位棱镜确定全站仪坐标系和世界坐标系的坐标转换关系，后视定位棱镜和全站仪固定设置在同一水平面上，后视定位棱镜确定全站仪坐标系，全站仪扫描测量前视定位棱镜的位置，惯性测量单元和前视定位棱镜固定设置在移动机器人的中心。本发明定位精度高且鲁棒性高，可以帮助实验人员快速部署实现且可达到毫米级的定位精度。
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公开(公告)号：CN115262982A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211046757.5
申请日：2022-08-30
申请人： 上海大学
IPC分类号： E04G21/12
摘要： 本发明公开了一种钢筋捆扎末端及包括其的捆扎机构及捆扎方法，涉及钢筋捆扎装置技术领域，钢筋捆扎末端包括：末端支架；支撑板，支撑板固定于末端支架上，支撑板上设有曲形滑槽；驱动电机，驱动电机固定于支撑板上；旋转杆，旋转杆的一端固定于驱动电机的输出轴上，旋转杆的另一端连接有滑块；捆扎装置支架，捆扎装置支架与滑块相连接，捆扎装置支架用于安装捆扎枪。捆扎机构还包括控制柜和六轴机械臂，驱动电机和六轴机械臂均与控制柜电连接，钢筋捆扎末端固定于六轴机械臂上。本发明利用驱动电机来控制捆扎枪进行捆扎作用，降低了六轴机械臂运动至捆扎点时运动轨迹的复杂性，从而克服了六轴机械臂可能产生奇异姿态的问题。
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公开(公告)号：CN114888812A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210699270.0
申请日：2022-06-20
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于移动机械臂技术领域，具体涉及一种基于刚度性能优化的移动机械臂站位规划方法；本发明根据建立的坐标系，建立整个系统的运动学模型，根据整个系统的运动学模型计算移动平台相对作业任务的理论可达站位空间，在根据机械臂的逆运动学方程对理论可达站位空间进行验证；然后根据整个系统的力学模型提出以机械臂末端沿Z轴方向的变形量为机械臂刚度评价指标，求出移动平台坐标系在墙体坐标系不同位姿下的机械臂末端沿Z轴方向的变形量，以移动平台坐标系在墙体坐标系位姿下的机械臂末端沿Z轴方向的最小变形量为最优站位；本发明的目的在于公开一种移动机械臂系在统执行多种实际作业场景中为提高整体作业精度，而提出的基于刚度性能优化的移动机械臂站位规划方法。
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公开(公告)号：CN112113564B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010994114.8
申请日：2020-09-21
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种基于图像传感器和惯性传感器的定位方法及系统，所述定位方法，首先获取定位目标上部署的特征图案基于图像传感器的位姿信息和基于惯性传感器的位姿信息；然后，利用图优化方法对基于图像传感器的位姿信息和基于惯性传感器的位姿信息进行优化，获得定位目标的方位信息。本发明利用基于图像传感器的位姿信息对基于惯性传感器的位姿信息进行优化，克服了惯性传感器随着时间的增长会有飘移，影响定位精度的技术缺陷，同时利用了惯性传感器不受外部环境影响的优点，提供了一种不依赖于外部条件的且不存在累计误差的高精度的定位方法。
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