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公开(公告)号：CN118850966A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410164348.8
申请日：2024-02-05
申请人： 上海宝信软件股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种抓斗吊运废钢的控制系统及方法，包括：WMS系统、SRS系统、防摇系统及电控系统；所述WMS系统用于废钢堆场库区管理及无人行车自动调度；所述SRS系统运用激光成像技术，对废钢堆场进行三维成像；防摇系统用于计算行车自动运行时大车及小车的运行速度，防止吊具及吊物产生晃动；电控系统用于控制大车机构、小车机构、起升机构及行车吊具的自动运行。本发明在废钢堆场使用抓斗对多种物料进行装车与归堆作业，可自动控制取、放料高度与重量，可灵活控制抓斗开度，通过倾角检测有效避免了钢丝绳出槽的问题。
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公开(公告)号：CN101104480B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200610028966.1
申请日：2006-07-14
申请人： 宝山钢铁股份有限公司 , 上海宝信软件股份有限公司
摘要： 本发明涉及港口仓储物流技术。一种散货料场无人化堆取工艺，第一，建立数据库；第二，根据输入的作业货种、计划作业量生成作业指令、自动堆取料作业模式和准备进行自动堆取料作业过程控制指令；第三，将相关指令送入中控PLC并经工业网络传递给对应本地堆取料机PLC；第四，本地PLC控制堆取料机各部件工作，完成本地作业控制；同时通过料堆激光扫描装置对料场状况进行扫描并经工业网络传输至中控处理单元；第五，中控处理单元实现堆取料机的堆型扫描数据处理，生成新指令发给对应本地堆取料机PLC；第六，中控室设置的手柄操作盘在特殊情况下作为手动操作的备用手段。本发明可应用于大型的港口码头、露天仓库、矿山堆场、钢铁企业等原料场。
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公开(公告)号：CN101334897A
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200710042774.0
申请日：2007-06-27
申请人： 宝山钢铁股份有限公司 , 上海宝信软件股份有限公司
摘要： 本发明涉及散货料场的料堆识别方法。一种实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法，是利用堆取料机的走行、俯仰、回旋运动，带动安装在堆取料机悬臂前方的激光扫描装置对料堆进行动态扫描，对获得的激光扫描数据进行预处理、坐标转化、网格规范化处理、插值处理后生成规则的三维数据，最终生成整个料场的完整网格数据库；由三维成像控件从数据库中读出料场网格坐标信息，以料场为图像显示区域、料场地面为显示基面，实现区域内的坐标还原，完成料堆三维图像显示；并实时更新数据库内数据内容，同时数据库数据内容的变化触发三维成像控件从数据库读取一次数据，从而实现终端显示的三维料场图像实时动态更新。
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公开(公告)号：CN117302309A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210705417.2
申请日：2022-06-21
申请人： 上海宝信软件股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种钢铁厂区无人驾驶智能混铁车的车地信息交互方法和系统，包括与智能混铁车车载PLC、进路模块、车地模块进行交互获得通信信息，根据所述通信信息对钢铁厂区无人驾驶智能混铁车进行无线通信状态判断、动车条件判断、到位情况判断、行车控制、开关盖控制、自动充电控制、智能混铁车用电量统计，并在必要时进行紧急制动。本发明保证钢铁厂区内部运输无人驾驶智能混铁车的安全有效运营，提升铁水运输系统的智能化水平，减少人员的配置，并且提升了铁水运输的劳动生产效率，具有较大的应用前景。
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公开(公告)号：CN115701400A
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202110881249.8
申请日：2021-08-02
申请人： 上海宝信软件股份有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明提供了一种无人驾驶框架车系统，包括定位单元、感知单元、规划单元、安全检测单元、决策单元和控制单元；所述定位单元分别与规划单元和安全检测单元相连接；所述感知单元分别与规划单元和安全检测单元相连接；所述规划单元和安全检测单元与决策单元相连接；所述决策单元和控制单元相连接。本发明主要通过设计一种120吨大型无人驾驶重载框架车系统，实现仓库到码头之间的钢卷运输作业；本发明解决了特种车辆因体积庞大、视觉盲区大所产生的安全事故发生概率大且产生损失严重的问题；通过采用大型无人驾驶重载框架车系统的设计，解决了从仓库到码头运输效率低的问题，同时极大的降低了事故率，节约了运输成本。
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公开(公告)号：CN106327044B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201510384374.2
申请日：2015-06-30
申请人： 宝山钢铁股份有限公司 , 上海宝信软件股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种车辆运输的车载钢卷及车辆鞍座自动识别和定位装置及其方法，适用于冶金企业或物流企业的车载钢卷的自动化装卸作业。一种车载钢卷及车辆鞍座自动识别和定位装置，摇摆机（1）和直线扫描激光器（2）安装于车辆停车位顶部位置；摇摆机通过网线接入位于现场的第一网络交换机（3）进行通讯，直线扫描激光器通过网线接入第一网络交换机；第一网络交换机通过网线与位于控制机房内的第二网络交换机（4）相连，控制终端（5）、服务器（6）连接在第二网络交换机上，以实现对摇摆机和直线扫描激光器的运行控制、数据采集、三维定位计算。服务器通过第三网络交换机（7）与因特网通讯，用于车辆物流信息流转和远程监控服务器运行情况。
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公开(公告)号：CN106327044A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510384374.2
申请日：2015-06-30
申请人： 宝山钢铁股份有限公司 , 上海宝信软件股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种车辆运输的车载钢卷及车辆鞍座自动识别和定位装置及其方法，适用于冶金企业或物流企业的车载钢卷的自动化装卸作业。一种车载钢卷及车辆鞍座自动识别和定位装置，摇摆机（1）和直线扫描激光器（2）安装于车辆停车位顶部位置；摇摆机通过网线接入位于现场的第一网络交换机（3）进行通讯，直线扫描激光器通过网线接入第一网络交换机；第一网络交换机通过网线与位于控制机房内的第二网络交换机相连，控制终端（5）、服务器（6）连接在第二网络交换机上，以实现对摇摆机和直线扫描激光器的运行控制、数据采集、三维定位计算。服务器通过第三网络交换机（7）与因特网通讯，用于车辆物流信息流转和远程监控服务器运行情况。
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公开(公告)号：CN101334897B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200710042774.0
申请日：2007-06-27
申请人： 宝山钢铁股份有限公司 , 上海宝信软件股份有限公司
摘要： 本发明涉及散货料场的料堆识别方法。一种实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法，是利用堆取料机的走行、俯仰、回旋运动，带动安装在堆取料机悬臂前方的激光扫描装置对料堆进行动态扫描，对获得的激光扫描数据进行预处理、坐标转化、网格规范化处理、插值处理后生成规则的三维数据，最终生成整个料场的完整网格数据库；由三维成像控件从数据库中读出料场网格坐标信息，以料场为图像显示区域、料场地面为显示基面，实现区域内的坐标还原，完成料堆三维图像显示；并实时更新数据库内数据内容，同时数据库数据内容的变化触发三维成像控件从数据库读取一次数据，从而实现终端显示的三维料场图像实时动态更新。
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公开(公告)号：CN101104480A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200610028966.1
申请日：2006-07-14
申请人： 宝山钢铁股份有限公司 , 上海宝信软件股份有限公司
摘要： 本发明涉及港口仓储物流技术。一种散货料场无人化堆取工艺，第一，建立数据库；第二，根据输入的作业货种、计划作业量生成作业指令、自动堆取料作业模式和准备进行自动堆取料作业过程控制指令；第三，将相关指令送入中控PLC并经工业网络传递给对应本地堆取料机PLC；第四，本地PLC控制堆取料机各部件工作，完成本地作业控制；同时通过料堆激光扫描装置对料场状况进行扫描并经工业网络传输至中控处理单元；第五，中控处理单元实现堆取料机的堆型扫描数据处理，生成新指令发给对应本地堆取料机PLC；第六，中控室设置的手柄操作盘在特殊情况下作为手动操作的备用手段。本发明可应用于大型的港口码头、露天仓库、矿山堆场、钢铁企业等原料场。
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公开(公告)号：CN115421154A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110898033.2
申请日：2021-08-05
申请人： 上海宝信软件股份有限公司
IPC分类号： G01S17/89 , G01S17/931
摘要： 本发明提供了一种适用于重载无人驾驶框架车的穿框架方法，包括如下步骤：通过TCP通讯协议，采集激光点云数据并进行预处理；将预处理的激光点云数据进行聚类，根据框架特性提取出两类激光点云数据，即左侧激光点云数据和右侧激光点云数据；将左侧激光点云数据和右侧激光点云数据分别进行加权；将加权后的左侧点云数据和右侧点云数据分别进行拟合，获取两条基于激光坐标系的直线方程，根据两条框架线提取框架中心线的直线方程；根据框架中心线的直线方程，带入贝塞尔曲线模型计算输出轮胎转向角和油门量。本发明还提供了一种适用于重载无人驾驶框架车的穿框架系统，能针对车辆宽度与框架宽度相差极小的情况下完成穿框架并提升穿框架精度。
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