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发明公开
一种基于帧数据得到位姿方程的方法审中-实审

公开(公告)号：CN118274824A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410273568.4

申请日：2024-03-11

申请人： 上海工程技术大学

发明人： 周志峰 , 俞勇杰 , 吴明晖 , 张怡

IPC分类号： G01C21/16 , G01C21/20 , G01C21/00

摘要： 本发明属于自主导航领域，公开了一种基于帧数据得到位姿方程的方法，通过引入参照陀螺仪偏差偏差及重力估计，使得整个系统的鲁棒性和定位精度大大增强首先基于帧数据设定参照陀螺仪偏差；然后基于关键帧的运动模型、参照陀螺仪偏差得到中间比例因子和重力向量；接着在相机‑IMU坐标系转换矩阵中引入与Z轴一致的重力估计量；接着基于重力估计量、重力向量得到惯性坐标系‑世界坐标系转换矩阵；接着优化惯性坐标系‑世界坐标系转换矩阵的重力影响项得到重力方向模型；接着基于关键帧的运动模型、重力方向模型得到修正比例因子、修正重力方向以及修正加速度计偏差；接着基于修正比例因子、修正重力方向以及修正加速度计偏差建立位姿方程。