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公开(公告)号：CN111086018B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202010027357.4
申请日：2020-01-10
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明涉及一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，利用多连杆直线运动复合传动机构、曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构、多皮带传动间歇机构综合实现了机械手指头连杆的平行夹持和自适应包络抓取的功能，利用多连杆直线运动复合传动机构实现机械手的直线平夹功能，利用曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构和多皮带传动间歇机构实现对不规则物体的自适应包络抓取，与现有技术相比，本机械手抓取范围大，稳定性高，利用一个驱动器驱动两个自由度具有欠驱动的特点。该装置结构简单、易于控制、加工转配和维修成本低，适用于机器人。
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公开(公告)号：CN118274824A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410273568.4
申请日：2024-03-11
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明属于自主导航领域，公开了一种基于帧数据得到位姿方程的方法，通过引入参照陀螺仪偏差偏差及重力估计，使得整个系统的鲁棒性和定位精度大大增强首先基于帧数据设定参照陀螺仪偏差；然后基于关键帧的运动模型、参照陀螺仪偏差得到中间比例因子和重力向量；接着在相机‑IMU坐标系转换矩阵中引入与Z轴一致的重力估计量；接着基于重力估计量、重力向量得到惯性坐标系‑世界坐标系转换矩阵；接着优化惯性坐标系‑世界坐标系转换矩阵的重力影响项得到重力方向模型；接着基于关键帧的运动模型、重力方向模型得到修正比例因子、修正重力方向以及修正加速度计偏差；接着基于修正比例因子、修正重力方向以及修正加速度计偏差建立位姿方程。
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公开(公告)号：CN112182331B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011015886.9
申请日：2020-09-24
申请人： 上海工程技术大学 , 上海金仕达软件科技有限公司
IPC分类号： G06F16/951 , G06F16/2458 , G06K9/62 , G06Q40/04
摘要： 本发明公开了一种基于SVM‑RFE的客户风险特征筛选方法及其应用，方法包括：获取包括多个客户特征的客户风险特征数据；针对客户风险特征Xj，基于基尼系数、信息增益、信息增益比、互信息及SVM分类器最优分类结果的特征权重计算客户风险特征Xj的重要度综合度量指数；依次计算所有的客户风险特征的重要度综合度量指数后，按照以上指数从大到小依次排序，选取前k个特征构成客户风险特征集。本发明的方法不仅考虑了所选特征子集与目标变量的相关性及特征子集自身的冗余性，克服利用单一指标筛选客户风险特征的弊端，而且在特征筛选过程中引入了SVM分类器的训练结果，使得所筛选客户风险特征更加适合SVM分类器的特性，应用前景好。
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公开(公告)号：CN111208533A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010023358.1
申请日：2020-01-09
申请人： 上海工程技术大学
IPC分类号： G01S17/931 , G01S17/06
摘要： 本发明涉及一种基于激光雷达的实时地面检测方法，包括以下步骤：S1，剔除激光雷达数据点云集中的无效点；S2，将激光雷达为中心的水平方向的圆等分为多个扇形区域，找出投影在每个扇形区域的Z值最小的点，筛选出每个扇形区域中与对应Z值最小的点的高度差在设定范围的点，归入待拟合点云集中；S3，对待拟合点云集进行平面拟合，获得平面方程；S4，对步骤S1得到的点云集进行循环遍历，将数据点的Z值与拟合平面高度进行比较，实现地面的检测。与现有技术相比，本发明能够在城市交通场景下实时准确地对地面进行检测。
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公开(公告)号：CN111204380A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010027379.0
申请日：2020-01-10
申请人： 上海工程技术大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明涉及一种爬壁机器人，包括机架和设于机架上的曲柄滑块行走机构、辅助转向机构、真空发生机构，利用曲柄滑块行走机构和两组吸盘单元在实现了机器人的直线移动的功能，还可以实现机器人自由转向的功能，与现有技术相比，本发明在解决直线运动和转向运动的融合的同时，提高了运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN111086018A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010027357.4
申请日：2020-01-10
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明涉及一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，利用多连杆直线运动复合传动机构、曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构、多皮带传动间歇机构综合实现了机械手指头连杆的平行夹持和自适应包络抓取的功能，利用多连杆直线运动复合传动机构实现机械手的直线平夹功能，利用曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构和多皮带传动间歇机构实现对不规则物体的自适应包络抓取，与现有技术相比，本机械手抓取范围大，稳定性高，利用一个驱动器驱动两个自由度具有欠驱动的特点。该装置结构简单、易于控制、加工转配和维修成本低，适用于机器人。
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公开(公告)号：CN112182331A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011015886.9
申请日：2020-09-24
申请人： 上海工程技术大学 , 上海金仕达软件科技有限公司
IPC分类号： G06F16/951 , G06F16/2458 , G06K9/62 , G06Q40/04
摘要： 本发明公开了一种基于SVM‑RFE的客户风险特征筛选方法及其应用，方法包括：获取包括多个客户特征的客户风险特征数据；针对客户风险特征Xj，基于基尼系数、信息增益、信息增益比、互信息及SVM分类器最优分类结果的特征权重计算客户风险特征Xj的重要度综合度量指数；依次计算所有的客户风险特征的重要度综合度量指数后，按照以上指数从大到小依次排序，选取前k个特征构成客户风险特征集。本发明的方法不仅考虑了所选特征子集与目标变量的相关性及特征子集自身的冗余性，克服利用单一指标筛选客户风险特征的弊端，而且在特征筛选过程中引入了SVM分类器的训练结果，使得所筛选客户风险特征更加适合SVM分类器的特性，应用前景好。
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公开(公告)号：CN110838135A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911056182.3
申请日：2019-10-31
摘要： 本发明涉及一种PCB裸板图像配准方法，包括以下步骤：步骤S1：获得待配准PCB裸板图像和模板图像；步骤S2：对待配准PCB裸板图像进行预处理和边缘连通域检测，对模板图像进行预处理和边缘连通域检测，得到处理后待配准PCB裸板图像和处理后模板图像；步骤S3：对处理后待配准PCB裸板图像和处理后模板图像进行整体的Hough变换，得到模板图像的单应性矩阵；步骤S4：基于单应性矩阵，对待配准PCB裸板图像进行仿射变换，得到配准PCB裸板图像。与现有技术相比，减少了Hough变换的计算量，使配准精度提高，且对待配准PCB裸板的基准点没有要求。
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公开(公告)号：CN111071358B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202010027401.1
申请日：2020-01-10
申请人： 上海工程技术大学
IPC分类号： B62D55/075 , B62D55/065 , B62D55/08 , B25J5/00
摘要： 本发明涉及一种攀爬梯子机器人，包括履带小车、载物台、仿形前爪机构、仿形后爪机构、前爪升降机构和后爪支撑架，载物台设于履带小车上，仿形前爪机构包括可替换的仿形前爪和用于调节仿行前爪角度的前爪舵机，仿形后爪机构包括可替换的仿形后爪和用于调节仿形后爪角度的后爪舵机，仿形前爪和仿形后爪上据设有与梯子台阶形状配合的配合部，仿形前爪依次经由前爪舵机和前爪升降机构安装于载物台上，仿形后爪依次经由后爪舵机和后爪支撑架安装于载物台上。与现有技术相比，本发明可以用于需要爬梯子的场合，解决了人工爬梯效率低和具有安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN111113365A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010023374.0
申请日：2020-01-09
申请人： 上海工程技术大学
摘要： 本发明涉及一种快递物流小件搬运机器人，包括底盘(1)、机架(2)、托辊重力式货架(3)、机械手(4)和传动装置(5)，所述的底盘(1)底部带有行走机构，所述的机架(2)固定在底盘(1)上，所述的托辊重力式货架(3)倾斜固定在机架(2)上，所述的传动装置(5)设置在机架(2)顶部，所述的机械手(4)与传动装置(5)底部连接。与现有技术相比，本发明利用麦克纳姆轮、机械手、传动装置、重力式货架、传感器模块实现了机器人的全向移动功能、自主导航、自主搬运功能，结构简单、功能完善、成本低廉，适用于快递物流行业。
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