公开(公告)号：CN105496697A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201511004197.7

申请日：2015-12-29

Applicant: 上海正华医疗设备有限公司 ,  上海大学

Inventor： 王海宽 ,  张锐 ,  周志境 ,  费敏锐 ,  尹志辉 ,  姜闻名

IPC: A61G12/00 ,  A61B90/00

CPC classification number: A61G12/002 ,  A61G2203/12

Abstract: 本发明涉及一种具有自动运行，实时避障，可远程操控功能，可集成的智能医疗吊塔系统及其操作方法。该系统中，主要包括四个轴，用户可以选择某一轴单独控制其左右运动，也可以单独控制吊塔的升降运动。在设置吊塔在手术室中的起始位置和终点位置后，吊塔可以选择“归位”或“就位”功能，根据视觉系统反馈回的障碍物信息，智能躲避障碍物，自动运行到起始位置或终点位置。另外，该系统还装载网络接口模块，可连接各种医疗设备，方便数字手术室一体化集成。

公开(公告)号：CN105468033B

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201511004221.7

申请日：2015-12-29

Applicant: 上海大学 ,  上海正华医疗设备有限公司

Inventor： 王海宽 ,  周志境 ,  张锐 ,  费敏锐 ,  尹志辉 ,  姜闻名

IPC: G05D3/20 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多摄像头机器视觉的医疗吊臂自动避障控制方法。本发明包括以下步骤：1）实时采集图像数据；2）传输图像数据到PC机；3）图像预处理；4）图像检测是否有障碍物，并且判断障碍物位置信息；5）将障碍物信息传输给下位机电机控制系统；6）电机控制系统对障碍物位置进行分析、计算，实时规划更新到达目标位置的运动路径；7）电机控制系统运行，避开障碍物，运动到指定位置。本发明运用了机器视觉图像处理的相关理论和路径规划理论，以保障自动避障功能的实现，另外考虑到手术室复杂的现场环境对图像的噪声干扰，本发明还采用了一定的软件滤波处理以增强整体算法的鲁棒性和精确性，可以实现对障碍物的高精度识别以及对吊臂的精确避障控制。

公开(公告)号：CN105468033A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201511004221.7

申请日：2015-12-29

Applicant: 上海大学 ,  上海正华医疗设备有限公司

Inventor： 王海宽 ,  周志境 ,  张锐 ,  费敏锐 ,  尹志辉 ,  姜闻名

IPC: G05D3/20 ,  A61B34/00

CPC classification number: G05D3/203

Abstract: 本发明公开了一种基于多摄像头机器视觉的医疗吊臂自动避障控制方法。本发明包括以下步骤：1）实时采集图像数据；2）传输图像数据到PC机；3）图像预处理；4）图像检测是否有障碍物，并且判断障碍物位置信息；5）将障碍物信息传输给下位机电机控制系统；6）电机控制系统对障碍物位置进行分析、计算，实时规划更新到达目标位置的运动路径；7）电机控制系统运行，避开障碍物，运动到指定位置。本发明运用了机器视觉图像处理的相关理论和路径规划理论，以保障自动避障功能的实现，另外考虑到手术室复杂的现场环境对图像的噪声干扰，本发明还采用了一定的软件滤波处理以增强整体算法的鲁棒性和精确性，可以实现对障碍物的高精度识别以及对吊臂的精确避障控制。

公开(公告)号：CN103994858A

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201410196647.6

申请日：2014-05-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 王海宽 ,  钱世俊 ,  费敏锐 ,  方骏 ,  周志境

IPC: G01M1/38

Abstract: 本发明公开了一种基于生物地理学智能优化支持向量机算法的动平衡检测控制方法。本发明包括以下步骤：1）采集在线数据；2）输入离线数据；3）设定模型精度需求；4）数据预处理；5）判断是否存在动平衡系统模型；6）判断系统不平衡量是否超过阈值；7）带卡尔曼滤波的生物地理学智能优化支持向量机算法；8）动平衡系统模型；9）动平衡调整。本发明根据动平衡系统小样本和非线性的特点采用支持向量机算法进行系统建模，并且利用生物地理学智能优化算法对支持向量机算法的惩罚因子和核函数参数进行寻优，另外考虑到动平衡系统现场的噪声干扰，本发明还采用卡尔曼滤波增强了整体算法的鲁棒性和精确性，可实现对动平衡系统的高精度检测控制。

公开(公告)号：CN103994858B

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201410196647.6

申请日：2014-05-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 王海宽 ,  钱世俊 ,  费敏锐 ,  方骏 ,  周志境

IPC: G01M1/38

Abstract: 本发明公开了一种基于生物地理学智能优化支持向量机算法的动平衡检测控制方法。本发明包括以下步骤：1）采集在线数据；2）输入离线数据；3）设定模型精度需求；4）数据预处理；5）判断是否存在动平衡系统模型；6）判断系统不平衡量是否超过阈值；7）带卡尔曼滤波的生物地理学智能优化支持向量机算法；8）动平衡系统模型；9）动平衡调整。本发明根据动平衡系统小样本和非线性的特点采用支持向量机算法进行系统建模，并且利用生物地理学智能优化算法对支持向量机算法的惩罚因子和核函数参数进行寻优，另外考虑到动平衡系统现场的噪声干扰，本发明还采用卡尔曼滤波增强了整体算法的鲁棒性和精确性，可实现对动平衡系统的高精度检测控制。