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公开(公告)号：CN105496697A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201511004197.7
申请日：2015-12-29
Applicant: 上海正华医疗设备有限公司 , 上海大学
CPC classification number: A61G12/002 , A61G2203/12
Abstract: 本发明涉及一种具有自动运行，实时避障，可远程操控功能，可集成的智能医疗吊塔系统及其操作方法。该系统中，主要包括四个轴，用户可以选择某一轴单独控制其左右运动，也可以单独控制吊塔的升降运动。在设置吊塔在手术室中的起始位置和终点位置后，吊塔可以选择“归位”或“就位”功能，根据视觉系统反馈回的障碍物信息，智能躲避障碍物，自动运行到起始位置或终点位置。另外，该系统还装载网络接口模块，可连接各种医疗设备，方便数字手术室一体化集成。
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公开(公告)号：CN105468033B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201511004221.7
申请日：2015-12-29
Applicant: 上海大学 , 上海正华医疗设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多摄像头机器视觉的医疗吊臂自动避障控制方法。本发明包括以下步骤：1）实时采集图像数据；2）传输图像数据到PC机；3）图像预处理；4）图像检测是否有障碍物，并且判断障碍物位置信息；5）将障碍物信息传输给下位机电机控制系统；6）电机控制系统对障碍物位置进行分析、计算，实时规划更新到达目标位置的运动路径；7）电机控制系统运行，避开障碍物，运动到指定位置。本发明运用了机器视觉图像处理的相关理论和路径规划理论，以保障自动避障功能的实现，另外考虑到手术室复杂的现场环境对图像的噪声干扰，本发明还采用了一定的软件滤波处理以增强整体算法的鲁棒性和精确性，可以实现对障碍物的高精度识别以及对吊臂的精确避障控制。
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公开(公告)号：CN105468033A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201511004221.7
申请日：2015-12-29
Applicant: 上海大学 , 上海正华医疗设备有限公司
CPC classification number: G05D3/203
Abstract: 本发明公开了一种基于多摄像头机器视觉的医疗吊臂自动避障控制方法。本发明包括以下步骤：1）实时采集图像数据；2）传输图像数据到PC机；3）图像预处理；4）图像检测是否有障碍物，并且判断障碍物位置信息；5）将障碍物信息传输给下位机电机控制系统；6）电机控制系统对障碍物位置进行分析、计算，实时规划更新到达目标位置的运动路径；7）电机控制系统运行，避开障碍物，运动到指定位置。本发明运用了机器视觉图像处理的相关理论和路径规划理论，以保障自动避障功能的实现，另外考虑到手术室复杂的现场环境对图像的噪声干扰，本发明还采用了一定的软件滤波处理以增强整体算法的鲁棒性和精确性，可以实现对障碍物的高精度识别以及对吊臂的精确避障控制。
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公开(公告)号：CN110239686A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910615901.4
申请日：2019-07-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人机辅助设备技术领域，具体公开了一种用于无人艇平台的基于机械臂辅助和平行四连杆机构的多无人机降落装置，包括无人艇，无人艇上设有多层旋转平台，多层旋转平台上的任一层平台上均设有无人机固定装置，无人机固定装置上设有无人机，无人艇上还设有与多层旋转平台相配合的舰载机械臂系统，无人艇上设有控制系统。通过无人艇上的多层旋转平台，可以起降多架无人机，无人机固定装置可以稳定的固定停留在多层旋转平台上的无人机,而且能够在无人机电量不足的情况下对无人机进行充电，无人机和无人机固定装置配合,起到无人机快速平稳地在无人艇上起降的效果，舰载机械臂系统与无人机相配合，起到辅助无人机降落和起飞的作用。
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公开(公告)号：CN110239685A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910615899.0
申请日：2019-07-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人机辅助设备技术领域，具体公开了一种用于无人艇平台的基于平行四连杆机构的自平稳多无人机降落装置，包括无人艇，无人艇上设有六自由度并联平台，六自由度并联平台上设有与六自由度并联平台相配合的多层旋转平台，多层旋转平台上的任一层平台上均设有无人机固定装置，无人机固定装置上设有无人机；该发明通过无人艇上的六自由度并联平台和多层旋转平台的配合，不仅可以保证多层旋转平台的始终处于水平状态，还能启停多架无人机，再配合无人机和无人机固定装置，起到无人机快速平稳地在无人艇上起降的作用，无人机上的无人机起落架起到增加固定无人机的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104019942B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410285015.7
申请日：2014-06-24
Applicant: 上海大学
IPC: G01M1/38
Abstract: 本发明涉及一种自适应的动态变载荷振动平台动平衡校正系统及方法，尤其是一种动态变载荷动平衡系统的自适应测量与校正方法。本系统包括振动平台、光电传感器、加速度传感器、传感器信号处理电路、微处理器、旋转配重装置。旋转配重装置是由步进电机控制的旋转轴承。加速度传感器测得振动平台的振动信号通过传感器信号处理电路传送给微处理器，光电传感器测得振动平台主轴承的转速信号通过传感器信号处理电路传送给微处理器，微处理器通过振动信号和转速信号计算得到不平衡量的幅值和相位。本发明实现了振动平台的不平衡量的测量与不平衡校正，尤其是能够自适应的校正动态变载荷振动平台的不平衡，使其处于动平衡状态。
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公开(公告)号：CN110155266A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910473251.4
申请日：2019-05-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种用于无人艇平台的多无人机降落系统，设置在无人艇平台上，包括舰载机械臂系统、多层旋转平台和无人机固定装置，其中，舰载机械臂系统安装在无人艇的中部，多层旋转平台设置在无人艇甲板上，无人机固定装置均匀设置在多层旋转平台上，所述舰载机械臂系统包括工业六自由度机械臂，其工作端安装有末端钳夹式执行器，用于夹持无人机的起落架；所述多层旋转平台包括平台支撑杆，平台支撑杆上设置有至少一层安装板，安装板上均匀设置有无人机固定装置。本发明结构新颖，构思巧妙，为无人艇与多个无人机的配合提供了基础，极大提高了无人艇平台上无人机的工作效果，还能有效的对无人机进行保护和续航，效果显著。
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公开(公告)号：CN110155265A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910473250.X
申请日：2019-05-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种用于无人艇平台的基于电磁的无人机降落装置，设置在无人艇平台上，包括电永磁吸盘和无人机固定平台，所述无人机固定平台包括无人机承载平台和无人机固定装置；所述无人机固定装置设置在无人机承载平台下方，包括固定在电永磁吸盘上的滑轨、在滑轨上滑动的钩爪安装平台、安装在钩爪安装平台上的固定钩爪、与滑轨平行布置的丝杠，丝杠控制钩爪安装平台进退，由步进电机驱动；所述无人机承载平台上开设有与固定钩爪移动轨迹相对应的槽，所述固定钩爪穿过槽伸出到无人机承载平台上，可松开的卡住无人机的起落架。本发明结构新颖，构思巧妙，实现了无人艇对无人机快速精准的自动回收、放飞和充电，还能及时的为无人机提供电量补充，使用效果好。
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公开(公告)号：CN104019942A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410285015.7
申请日：2014-06-24
Applicant: 上海大学
IPC: G01M1/38
Abstract: 本发明涉及一种自适应的动态变载荷振动平台动平衡校正系统及方法，尤其是一种动态变载荷动平衡系统的自适应测量与校正方法。本系统包括振动平台、光电传感器、加速度传感器、传感器信号处理电路、微处理器、旋转配重装置。旋转配重装置是由步进电机控制的旋转轴承。加速度传感器测得振动平台的振动信号通过传感器信号处理电路传送给微处理器，光电传感器测得振动平台主轴承的转速信号通过传感器信号处理电路传送给微处理器，微处理器通过振动信号和转速信号计算得到不平衡量的幅值和相位。本发明实现了振动平台的不平衡量的测量与不平衡校正，尤其是能够自适应的校正动态变载荷振动平台的不平衡，使其处于动平衡状态。
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公开(公告)号：CN110239685B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910615899.0
申请日：2019-07-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人机辅助设备技术领域，具体公开了一种用于无人艇平台的基于平行四连杆机构的自平稳多无人机降落装置，包括无人艇，无人艇上设有六自由度并联平台，六自由度并联平台上设有与六自由度并联平台相配合的多层旋转平台，多层旋转平台上的任一层平台上均设有无人机固定装置，无人机固定装置上设有无人机；该发明通过无人艇上的六自由度并联平台和多层旋转平台的配合，不仅可以保证多层旋转平台的始终处于水平状态，还能启停多架无人机，再配合无人机和无人机固定装置，起到无人机快速平稳地在无人艇上起降的作用，无人机上的无人机起落架起到增加固定无人机的作用。
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