公开(公告)号：CN107816996B

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN201711044942.X

申请日：2017-10-31

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 许波桅 ,  李军军 ,  杨勇生 ,  梁承姬 ,  周亚民 ,  张素云

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

Abstract: 一种时变环境下AGV流时空干涉检测与规避方法，研究时变不确定因素及其传导效应下的AGV时变运行轨迹的动态表现，运用马尔可夫链对码头路网AGV流进行动态性分析，从空间维度、时间维度和业务维度分析AGV流以及AGV运行轨迹道路时空占用的特征，分析AGV时空干涉对象之间的动态交互关系，研究时空干涉的不确定性和随机性，进行AGV时空干涉的动态检测与规避。本发明解决了由于行驶中的AGV时空干涉带来的作业任务滞后问题，保证作业继续，减少和避免岸桥、轨道吊的作业等待，为AGV路径规划与运输优化提供参考和支持，以降低整个自动化集装箱码头的作业成本，提升码头的装卸效率和安全性。

公开(公告)号：CN107816996A

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201711044942.X

申请日：2017-10-31

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 许波桅 ,  李军军 ,  杨勇生 ,  梁承姬 ,  周亚民 ,  张素云

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/20 ,  G05D1/0289 ,  G05D1/0293 ,  G05D2201/0205

Abstract: 一种时变环境下AGV流时空干涉检测与规避方法，研究时变不确定因素及其传导效应下的AGV时变运行轨迹的动态表现，运用马尔可夫链对码头路网AGV流进行动态性分析，从空间维度、时间维度和业务维度分析AGV流以及AGV运行轨迹道路时空占用的特征，分析AGV时空干涉对象之间的动态交互关系，研究时空干涉的不确定性和随机性，进行AGV时空干涉的动态检测与规避。本发明解决了由于行驶中的AGV时空干涉带来的作业任务滞后问题，保证作业继续，减少和避免岸桥、轨道吊的作业等待，为AGV路径规划与运输优化提供参考和支持，以降低整个自动化集装箱码头的作业成本，提升码头的装卸效率和安全性。