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公开(公告)号：CN107860958B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710887423.3
申请日：2017-09-27
IPC分类号： G01R19/00
摘要： 本发明公开了一种水下机器人推进器实时监测电流值的降噪方法，实时显示当前电流数据，并有效降低电流原始数据中的随机噪声干扰影响，使得降噪后的电流数据逼近真实电流数据，进一步减小降噪后的电流数据与真实电流数据的平均误差、方均根误差、平均相对误差。本发明还提供了一种适用于上述方法的水下机器人推进器电流实时监测系统。
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公开(公告)号：CN108583829B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201810272687.2
申请日：2018-03-29
摘要： 本发明公开了一种抗压能力更强的深海潜水器耐压舱门，舱门本体呈采用贝壳曲线控制的曲面状。本发明还公开了一种基于该舱门本体的舱门组件结构，包括铰接在潜水器壳体上的舱门以及锁紧舱门的锁紧装置；所述锁紧装置包括绕设置在潜水器壳体上舱门开口处的卡环，卡环绕舱门开口中心线旋转，卡环内侧均布部有若干限位块，潜水器壳体上穿设有转动轴，转动轴位于潜水器壳体外侧端上套设有驱动齿轮，卡环上设有与驱动齿轮相配合的齿条块，转动轴位于潜水器壳体内侧的端部上设有旋转手柄，舱门关闭后，卡环转动使限位块卡在锁定凸块外侧以实现将舱门压紧在壳体上；壳体与舱门内壁间还设有锁紧舱门的内锁紧机构。
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公开(公告)号：CN107860958A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201710887423.3
申请日：2017-09-27
IPC分类号： G01R19/00
摘要： 本发明公开了一种水下机器人推进器实时监测电流值的降噪方法，实时显示当前电流数据，并有效降低电流原始数据中的随机噪声干扰影响，使得降噪后的电流数据逼近真实电流数据，进一步减小降噪后的电流数据与真实电流数据的平均误差、方均根误差、平均相对误差。本发明还提供了一种适用于上述方法的水下机器人推进器电流实时监测系统。
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公开(公告)号：CN107351125A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710670062.7
申请日：2017-08-08
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种可方便地将机械连接与电连接同时脱离的水下机器人上机械手的可拆卸连接机构，包括设置在水下机器人本体上的安装套筒座，安装套筒座中设有电缆插座，安装套筒座中活动嵌设有中空的机械手连接座，机械手连接座穿设在安装套筒座中的部分上外周设有安装凹槽，安装凹槽中设有两个驱动卡块和至少两个传动卡块，安装凹槽内在驱动卡块和传动卡块间以及相邻的两个传动卡块间都设有钢球，安装套筒座上设有插入两个驱动卡块间以使所有钢球被部分挤压进锁定凹槽以使机械手连接座与安装套筒座连接在一起的驱动件，安装套筒座上还设有驱动驱动件的动力装置，机械手连接座中设有与电缆插座相配合的电缆插头。
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公开(公告)号：CN108583829A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810272687.2
申请日：2018-03-29
摘要： 本发明公开了一种抗压能力更强的深海潜水器耐压舱门，舱门本体呈采用贝壳曲线控制的曲面状。本发明还公开了一种基于该舱门本体的舱门组件结构，包括铰接在潜水器壳体上的舱门以及锁紧舱门的锁紧装置；所述锁紧装置包括绕设置在潜水器壳体上舱门开口处的卡环，卡环绕舱门开口中心线旋转，卡环内侧均布部有若干限位块，潜水器壳体上穿设有转动轴，转动轴位于潜水器壳体外侧端上套设有驱动齿轮，卡环上设有与驱动齿轮相配合的齿条块，转动轴位于潜水器壳体内侧的端部上设有旋转手柄，舱门关闭后，卡环转动使限位块卡在锁定凸块外侧以实现将舱门压紧在壳体上；壳体与舱门内壁间还设有锁紧舱门的内锁紧机构。
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公开(公告)号：CN116534222A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310476945.X
申请日：2023-04-28
摘要： 本发明提供一种基于仿生原理的无动力底层漂流着陆器，包括一浮体、一着陆器本体、若干吊挂装置、一柔性承重缆和多个压载；所述浮体通过所述吊挂装置连接所述着陆器本体；所述柔性承重缆松弛连接于所述浮体与所述着陆器本体之间；所述着陆器本体包括一控制器以及连接于所述控制器的一电池和多个抛载装置；所述抛载装置连接所述压载；所述控制器还连接所述吊挂装置。本发明的一种基于仿生原理的无动力底层漂流着陆器，基于蜘蛛吐丝飞行的仿生原理，将传统着陆器的刚性连接，转变为柔性缆连接；利用海流对柔性缆的推动作用，实现了着陆器在近底附近的无动力巡航。
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公开(公告)号：CN107351125B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201710670062.7
申请日：2017-08-08
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种可方便地将机械连接与电连接同时脱离的水下机器人上机械手的可拆卸连接机构，包括设置在水下机器人本体上的安装套筒座，安装套筒座中设有电缆插座，安装套筒座中活动嵌设有中空的机械手连接座，机械手连接座穿设在安装套筒座中的部分上外周设有安装凹槽，安装凹槽中设有两个驱动卡块和至少两个传动卡块，安装凹槽内在驱动卡块和传动卡块间以及相邻的两个传动卡块间都设有钢球，安装套筒座上设有插入两个驱动卡块间以使所有钢球被部分挤压进锁定凹槽以使机械手连接座与安装套筒座连接在一起的驱动件，安装套筒座上还设有驱动驱动件的动力装置，机械手连接座中设有与电缆插座相配合的电缆插头。
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公开(公告)号：CN110838171B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201911066425.1
申请日：2019-11-04
申请人： 上海海洋大学
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明公开了一种基于颗粒随机填充的浮力材料的三维模型生成方法，包括如下步骤：(1)颗粒生成：在一特定空间内生成满足数量需要的小粒径颗粒；(2)重叠检测：用于检测后生成的颗粒是否和先生成的颗粒发生重叠，若重叠，则重新生成颗粒；(3)颗粒开始运动；(4)颗粒碰撞检测；(5)边界检测；(6)超界判断；(7)生成三维模型：小粒径颗粒的半径继续增加到期望的目标半径时，停止增大，速度静止为零。有益效果：本发明基于颗粒随机填充的浮力材料的三维模型生成方法，生成了高体积分数的颗粒随机填充模型，避免了复杂的颗粒碰撞过程中复杂的碰撞检测计算，提高了颗粒位置的随机性，提高模型的生成效率。
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公开(公告)号：CN114236692A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111590566.0
申请日：2021-12-23
申请人： 上海海洋大学
IPC分类号： G02B6/255
摘要： 本发明涉及一种光纤熔接点保护装置，包括固定在中继模块光纤包上的外保护罩和固定在潜水器光纤包上的内保护罩，两者相互套接；中继模块光纤和潜水器光纤分别穿过外保护罩和内保护罩相互熔接，构成熔接点，且熔接点处套接有热缩管；热缩管上套接有夹片，夹片侧壁开设有环形卡槽；内保护罩内卡接有多个扇环膜片，且多个扇环膜片的内圈均卡接在卡槽内。上述光纤熔接点保护装置，通过两个保护罩相互套接形成保护熔接点的空间，熔接点利用夹片夹住多个扇环形膜片，坐落在保护空间内，而保护空间内的水环境在布放过程中基本稳定。由于膜片卡接在保护空间内，且能够避免熔接点掉入潜水器光纤包内，使得光纤在使用过程中更安全稳定。
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公开(公告)号：CN110985466A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911415143.8
申请日：2019-12-31
申请人： 上海海洋大学
摘要： 本发明一种深海紧凑型液压阀组的功能位模块，包括模块阀体、控制阀、单向节流阀、液压活塞、溢流阀和密封盖；控制阀固定于模块阀体顶部；两件单向节流阀沿同轴并用螺纹对称固定于模块阀体的左右两侧；液压活塞位于两个单向节流阀中间位置，液压活塞设密封圈，其两端各有凸起可顶开单向节流阀；溢流阀与模块阀体的底部螺接，溢流阀阀体一侧油道与所述模块回油口相连，溢流阀阀体另一侧油道与模块输出口A或B口连；密封盖连在模块阀体顶部并压住模块阀体上表面的密封圈；密封盖一侧设水密接插件接口；模块阀体上设两个回油口和一个输入口；模块阀体下部沿前后方向设若干个错开的横向贯穿通孔，用于将若干个单元模块串成所需要的液压阀组。
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