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公开(公告)号：CN117644525B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410082012.7
申请日：2024-01-19
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于点云技术的助餐机器人智能取食系统，涉及机器人领域。包括识别模块、点云处理模块和计算分析模块。采用点云技术实时准确的获取取食位置。通过深度相机实时获取块状食物的3D点云图，通过平面拟合、点云滤波和基于区域生长的点云分割等一系列算法处理获取合适的食物分割面，并在该分割面上计算最优取食点。本发明可以实时准确的获取取食位置坐标点，确保助餐机器人准确盛取餐碗中的食物，提高取食成功率；为使用者提供更精细、智能的服务，提高生活质量，推动康复辅具产业的快速发展，为社会提供更多高质量的护理和照料服务。
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公开(公告)号：CN117644525A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202410082012.7
申请日：2024-01-19
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于点云技术的助餐机器人智能取食系统，涉及机器人领域。包括识别模块、点云处理模块和计算分析模块。采用点云技术实时准确的获取取食位置。通过深度相机实时获取块状食物的3D点云图，通过平面拟合、点云滤波和基于区域生长的点云分割等一系列算法处理获取合适的食物分割面，并在该分割面上计算最优取食点。本发明可以实时准确的获取取食位置坐标点，确保助餐机器人准确盛取餐碗中的食物，提高取食成功率；为使用者提供更精细、智能的服务，提高生活质量，推动康复辅具产业的快速发展，为社会提供更多高质量的护理和照料服务。
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公开(公告)号：CN118697607A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410696282.7
申请日：2024-05-31
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于康复牵引床的中医仿生推拿装置的控制系统及方法，推拿装置包括：腰椎推顶子系统、频率振幅调节子系统、通讯控制子系统和上位机；腰椎推顶子系统包括推顶按摩模块，推顶按摩模块基于电机驱动并控制推顶按摩的频率和振幅，基于液压驱动装置实现不同程度的中医仿生推顶按摩手法；频率振幅调节子系统基于频率调节模块和振幅调节模块，分别通过对应的频率调节电路和振幅调节电路对推顶按摩的频率和振幅进行调节；通讯控制子系统用于实现与上位机的通讯控制。本发明的中医仿生推拿装置的设计使康复牵引床实现腰椎部位三维空间下的康复训练，能够完成较为复杂的中医仿生推拿手法，仿生程度也越高，更贴近实际手法。
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公开(公告)号：CN115227545A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210863730.9
申请日：2022-07-21
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种康复机器人智能主被动混合训练控制方法，包括以下步骤：标定患者关节活动度和最大功率；获取人机交互力差值；计算患者康复训练主动参与度；计算速度偏移量；调整自适应被动训练关节运动速度。本发明能够根据患者下肢与康复机器人的交互力变化调整髋膝踝关节训练速度，有效保证患者的安全，很好地实现了人机交互性，在被动训练模式下增加了患者的主动参与性。
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