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公开(公告)号：CN111980087A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010895739.9
申请日：2020-08-31
申请人： 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种平地装置，包括平地铲、第一液压缸、第二液压缸、第一天线、第二天线、处理模块及控制模块。第一天线和第二天线接收卫星信号，处理模块根据第一天线及第二天线接收到的卫星信号解算出第一天线和第二天线的位置，基于此计算出平地铲的倾斜角度，进而计算第一液压缸和第二液压缸的高度，控制模块将第一液压缸及第二液压缸的高度调整至平地铲的预设水平高度。本发明通过两个天线对平地铲上两点的位置进行测量，可以得到平地铲的倾斜角度，从而得到两个液压缸位置，控制模块同时对两个液压缸进行调整以使平地铲达到预设水平高度，在地势不平整的地面，也可以将平地铲调至平整以平整土地，避免出现土地漏平整或者假平整的现象。
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公开(公告)号：CN107544520B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201711006489.3
申请日：2017-10-25
申请人： 上海联适导航技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种用于四轮载具自动驾驶的控制方法，实现该控制方法主要包括以下步骤：S1)设定系统初始状态:预先规划行驶路径、测量车辆参数，包括导向轮轮距，车身轴距；S2)测量车辆的实时位置、测量任意一侧导向轮的实时角度；S3)计算车辆与规划路径的实时误差，包括位置误差与角度误差；S4）计算目标角度：S5）计算轮胎需要转动的角度；S6）控制轮胎转动角度。本发明通过将前视距离与速度相关联，根据实时的车速确定前视距离，同时根据前视距离计算路径对应的目标点，能满足在复杂行驶速度下的路径追踪稳定性，同时算法复杂度低，极大的降低了程序的运算时间，为系统提供良好的实时性。
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公开(公告)号：CN110435755A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910843103.7
申请日：2019-09-06
申请人： 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶转向控制装置，用于方向盘转向的农用机械，包括转向柱和转向控制机构，转向柱的转向轴与转向控制机构的转子通过套筒相连，套筒外周设有花键，转子具有沿轴向贯穿的安装孔，安装孔的侧壁具有用以与花键配合传动的键槽。套筒和转子通过花键连接，装配过程中仅需将装有花键的套筒对应插入安装孔中即可，极大地提高了装配效率，简化了自动驾驶转向控制装置的结构。同时花键与键槽的侧壁贴合传动，花键的受力面积大于现有技术中的螺栓，因而其传动强度也明显高于现有技术，保证了传动的稳定性。本发明还提供了一种包括上述自动驾驶转向控制装置的自动驾驶系统，并具有传动稳定的优点。
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公开(公告)号：CN107738690A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201711158251.2
申请日：2017-11-20
申请人： 上海联适导航技术有限公司
CPC分类号： B62D1/04 , B62D5/0415
摘要： 本发明公开北斗导航自动驾驶方向盘装置，主要由防尘盖、方向盘、花键套筒、轴套、电机和卡套组成。电机上端通过轴套下方的定位销与方向盘连接，电机下端通过卡套固定在拖拉机的轴上，使电机外部固定；电机内部含有轴承装置，使内部与方向盘同时转动，电机上端与轴套槽口贴合。卡套固定在不同的轴径拖拉机上，电机由自动驾驶软件控制，从而驱动拖拉机方向盘的转动，实现自动驾驶。本发明结构简单，安装和拆卸方便，也方便于维修和检查，通过配合对应的自动驾驶系统，适用于大多数种类的北斗导航自动驾驶拖拉机使用，尤其适用没有液压转向系统的拖拉机。
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公开(公告)号：CN111634331A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010523732.4
申请日：2020-06-10
申请人： 上海联适导航技术有限公司
IPC分类号： B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
摘要： 本申请公开了一种自动驾驶车辆的转向控制方法、装置及系统，方法包括：获取自动驾驶车辆的当前位置、当前方向及当前行驶速度；将当前位置及当前方向与目标轨迹进行对比，得到横向误差和航向误差；根据横向误差、航向误差、当前行驶速度及自动驾驶车辆的轴距和前视距离，得到自动驾驶车辆的目标角速率；利用角速率测量元件获取自动驾驶车辆的当前角速率，根据目标角速率与当前角速率的差值对自动驾驶车辆进行转向控制。本申请公开的上述技术方案，利用自动驾驶车辆的角速率作为反馈值进行转向控制，在该过程中角速率测量元件的安装位置并不受限，因此，则可以尽量避免出现损坏和掉落等情况，从而可以提高自动驾驶车辆转向控制的控制效果。
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公开(公告)号：CN111521150A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010312081.4
申请日：2020-04-20
申请人： 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于GNSS卫星定位的平地数据处理方法，通过接收通过GNSS发送的平地农具的RTK定位数据，所述RTK定位数据包括对应的海拔高程数据；记录所述RTK定位数据，并确定所述海拔高程数据对应的颜色信息；将所述RTK定位数据及所述颜色信息发送至显示设备，使所述显示设备在所述RTK定位数据对应的点上显示所述颜色数据对应的颜色。本发明操作人员无需经过复杂培训即可根据所述显示设备上的颜色分布得知该区域内土地各点的高度分布，从而更好地指导所述平地农具进行土地平整。本发明同时还提供了一种具有上述有益效果的基于GNSS卫星定位的平地数据处理装置、设备及计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN111201867A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010144541.7
申请日：2020-03-04
申请人： 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于北斗导航定位系统的无人驾驶插秧机，包括设置在插秧机主体并与插秧机主体连接的北斗导航定位系统、转向控制系统、插秧控制系统、数据处理器和无线信号接收装置，北斗导航定位系统用于通过接收卫星信号向数据处理器输出定位导航信息，数据处理器根据定位导航信息对插秧机主体进行位置修正，及根据无线信号接收装置接收到的控制信号通过转向控制系统控制插秧机主体进行转向、通过插秧控制系统控制插秧机主体进行插秧操作。通过在插秧机主体连接设置北斗导航定位系统、转向控制系统、插秧控制系统、数据处理器和无线信号接收装置，对插秧机主体进行定位、转向以及无人驾驶插秧，具有结构简单、作业效率高、通用性的特点。
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公开(公告)号：CN111158319A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201910934883.6
申请日：2019-09-29
申请人： 上海联适导航技术有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , G06Q50/02
摘要： 本发明公开了一种打药机喷洒作业监测和检测评估系统，所述系统包括：信息采集终端、喷洒流量控制终端、云服务平台，所述云服务平台包括云服务器终端和云信息化平台，实现监、控、评一体化操作；本发明还公开了一种打药机喷洒作业监测和检测评估方法，包括以下步骤：实时获取承载打药机车辆的详细信息；对喷洒作业的流量值、流量压力、喷杆高度和药箱剩余药量进行实时监测；根据监测结果实时调节喷杆高度和喷洒流量；将所有监测信息和作业参数上传至云信息化平台；云信息化平台实现喷洒作业的快速检测评估；本发明可有效解决作业质量在线评价的难点问题，提升农机作业管理能力和水平。
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公开(公告)号：CN107748376B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201710881452.9
申请日：2017-09-26
申请人： 南京航空航天大学 , 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了无人驾驶车辆卫星定位接收机自适应带宽跟踪环设计方法，该方法包括如下步骤：一，采用多项式拟合方法对对输出信号Vo(n)进行学习；二，对未来六个数进行预测得到预测输出信号d(n)；三，将预测输出d(n)与输出Vo(n)的差e(n)进行一致性估计；四，采用自适应算法对带宽B(n)进行调整。本发明可以在不知道环路具体结构的情况下，通过对输出信号的自我学习，实时的调整环路带宽，使得环路进入最优状态。
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公开(公告)号：CN111504267B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010311390.X
申请日：2020-04-20
申请人： 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于GNSS单天线卫星的整坡方法，通过接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息，所述起始采集点与所述终点采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同；确定基准方程；确定垂线方程；得到所述立面推算点的平面坐标信息；根据所述起始采集点的平面坐标信息、所述终点采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息及所述陡峭度信息，确定坡面方程，进行整坡。本发明简化了流程，降低了测量对GNSS系统的需求。本发明同时还提供了一种具有上述有益效果的基于GNSS单天线卫星的整坡方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
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