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公开(公告)号：CN110162733A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201810148967.2
申请日：2018-02-13
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于整体离散策略的铣削稳定性分析方法。本发明的方法包括以下步骤：将铣削系统的铣削时滞动力学方程转换为状态空间方程；针对铣削系统处于自由振动过程的情形求取所述状态空间方程的解析解，针对铣削系统处于受迫振动过程的情形，采用拉格朗日插值函数来整体逼近所述状态空间方程的周期系数项、状态项和时滞项进行求解；根据状态空间方程的解构建Floquet过渡矩阵；计算所述Floquet过渡矩阵的谱半径，并据此判断铣削系统的稳定性。本发明简化了铣削稳定性分析的计算过程并提高了计算效率，同时相比已有的半离散法和全离散法能够获得更高的逼近精度。
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公开(公告)号：CN115493486A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110671884.3
申请日：2021-06-17
Applicant: 上海飞机制造有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人工具坐标系的标定方法、装置、设备及存储介质，包括：控制机器人以多个不同的位姿移动，并当第一靶球位上的靶球每次到达目标位置点时，获取机体位姿参数和第一靶球位上的靶球位置坐标；并根据记录参数，获取靶球的球体坐标系与机体末端坐标系间的转换关系；进而获取作业工具的工具坐标系与机体基坐标系间的转换关系；分别获取第一靶球位以及第二靶球位上靶球的第一位置坐标和第二位置坐标；根据第一位置坐标、第二位置坐标以及工具坐标系与机体基坐标系间的转换关系，对作业工具的工具坐标系进行标定，实现了对机器人工具坐标系的自动标定，同时提升了工具坐标系标定的准确度，提高了标定效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110162733B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201810148967.2
申请日：2018-02-13
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于整体离散策略的铣削稳定性分析方法。本发明的方法包括以下步骤：将铣削系统的铣削时滞动力学方程转换为状态空间方程；针对铣削系统处于自由振动过程的情形求取所述状态空间方程的解析解，针对铣削系统处于受迫振动过程的情形，采用拉格朗日插值函数来整体逼近所述状态空间方程的周期系数项、状态项和时滞项进行求解；根据状态空间方程的解构建Floquet过渡矩阵；计算所述Floquet过渡矩阵的谱半径，并据此判断铣削系统的稳定性。本发明简化了铣削稳定性分析的计算过程并提高了计算效率，同时相比已有的半离散法和全离散法能够获得更高的逼近精度。
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公开(公告)号：CN114074327A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010843759.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 上海飞机制造有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种辅助装配机器人的控制方法、装置、辅助装配系统，方法包括：实时获取机器人的当前位置和当前姿态；实时获取力传感器采集的待装配部件受到的原始作用力和/或原始力矩；根据机器人处于不同姿态时，力传感器采集的原始作用力和/或原始力矩，对力传感器和待装配部件重力进行标定，得到标定数据；根据标定数据、原始作用力和/或原始力矩，确定装配人员作用在待装配部件上的目标作用力和/或目标力矩；基于目标作用力和/或目标力矩，计算机器人当前位置和当前姿态的修正量数据，并将修正量数据下发到机器人，使的机器人基于修正量数据进行运动。本发明实施例通过机器人辅助人工完成装配作业，提升了装配效率和安装精度。
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公开(公告)号：CN110216505A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201810172253.5
申请日：2018-03-01
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于自动制孔设备的压紧力闭环控制系统，包括：控制系统单元，其由自动制孔设备的总控制系统进行控制，并获得压紧力闭环控制的目标压紧力值；压紧力测量单元，其实时获取压紧力数据，并将压紧力数据作为闭环控制的反馈量反馈给控制系统单元；以及气动执行单元，其由控制系统单元进行控制以执行对气缸动作及气压的调节，从而控制压力脚作用在薄板类部件表面上的压紧力。本发明还提供一种用于自动制孔设备的压紧力闭环控制方法。根据本发明的压紧力闭环控制系统和方法，可以有效提高加工过程的刚性并抑制工件振动，减小叠层板层间毛刺的产生。
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公开(公告)号：CN112894294A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201911227475.3
申请日：2019-12-04
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明涉及机械自动化技术领域，公开了一种高锁螺栓螺接执行器及装配机器人。高锁螺栓螺接执行器包括执行器本体、螺母拧紧机构及自动上料组件。螺母拧紧机构穿设于所述执行器本体，所述螺母拧紧机构能够容置螺母并能够驱动所述螺母转动，使所述螺母螺纹连接于螺栓并将所述螺母上的套环拧断，自动上料组件能够将螺母输送至所述螺母拧紧机构中，并能够回收拧断的所述套环。该高锁螺栓螺接执行器在螺接高锁螺栓时能够实现自动上料螺母并回收套环。一种装配机器人，包括上述高锁螺栓螺接执行器、机器人本体、力感知组件及视觉组件，该装配机器人在能够精确螺接高锁螺栓，且能够自动上料并回收断裂的套环。
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公开(公告)号：CN216283263U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202122973296.3
申请日：2021-11-30
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本实用新型涉及法向测量技术领域，具体公开了一种法向找正装置。该法向找正装置包括底座、激光传感器和反射组件，激光传感器设于底座上，用于发射激光；反射组件也设于底座上，且反射组件与激光传感器相邻设置；其中，反射组件用于接收激光传感器所发射的激光，并将激光反射到待测平面上，且激光能够由待测平面反射回激光传感器；反射组件与底座可拆卸连接。本实用新型的反射组件与底座可拆卸连接，进而通过更换反射组件，改变激光传感器的激光投射点的位置，避免激光传感器的激光投射点的位置无法调整时，使得外部设备进行平面拟合后计算出错误的数据，进而外部设备对待测平面的操作出现误差，导致产品的质量不合格，并避免对产品造成损伤。
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