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公开(公告)号：CN118017398A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410163753.8
申请日：2024-02-02
Applicant: 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种气动的核相探头高空挂接和摘取装置，包括核相探头、气球、核相探头收放组件、气球收放组件、核相探头位置调节件、底座，气球通过气球收放组件安装于底座上，核相探头通过核相探头收放组件安装于气球的顶部，核相探头的周向设置核相探头位置调节件，核相探头位置调节件向下穿过气球并与底座连接。本发明通过气动控制实现对核相探头在高空的挂接和摘取，避免了传统人工操作的低效率和安全风险。相比传统升降机构，本发明大幅减小了体积重量，降低了结构复杂度，由于挂接和摘取过程是浮空操作，避免了高压击穿接地的可能，提高了绝缘性能。
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公开(公告)号：CN117697806A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410024158.6
申请日：2024-01-08
Applicant: 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动伸缩杆装置，包括伸缩杆、夹爪、滚珠丝杠和控制箱，可用于需要伸缩杆高空升降的场合。伸缩杆具有至少三节，节与节之间通过摩擦阻尼限位连接，实现自动展开和收缩。伸缩杆除根部以外的杆件采用具有韧性和强度的绝缘材料制成。装置还包括两个夹爪，夹爪与伸缩杆接触部分采用高摩擦系数材料，防止夹爪打滑。滚珠丝杠通过安装板与夹爪固定，并通过控制箱内的控制电路实现动力供给和控制。装置具有两个工作状态，一是交替工作状态，二是上下锁死工作状态，确保至少一个夹爪夹持杆节，防止重力坠落，同时实现完全展开。本发明具有操作便利、安全可靠的特点，可拓展用于舞台设备、电力等领域。
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公开(公告)号：CN105511265B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610004396.6
申请日：2016-01-06
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有旋转激励的平移振荡装置的动态周期性轨迹控制方法。获得该装置中小车和小球的动态周期性目标轨迹；构造可达到动态周期性目标轨迹的Lyapunov函数；构造基于Lyapunov函数的控制转矩实时作用于该装置。可实现装置中小车位移快速达到预设的动态周期性目标轨迹，小球转角逐渐稳定在预设的动态周期性目标轨迹上。本发明提出的控制方法仅通过少许装置物理参数和控制参数可将所述装置自由度带入动态周期性目标轨迹，具有控制方法简单高效的特点。解决了具有旋转激励的平移振荡装置现阶段控制应用领域较单一、研究领域过于狭窄的问题。
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公开(公告)号：CN117847376A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410024159.0
申请日：2024-01-08
Applicant: 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种结合电动伸缩杆和三维云台的核相机构，用于高空核相作业的精确定位。它包括发射器，电磁铁、绝缘杆，三维云台，三维云台内部电机，三维云台底部电机，三维云台摄像头，电动伸缩杆，履带车摄像头，履带车。履带车与电动伸缩杆连接，支撑整个核相机构。绝缘杆通过螺纹孔与三维云台相连，发射器和绝缘杆通过电磁铁相连。本发明可以通过履带车摄像头和三维云台摄像头判断架空线具体位置，通过三维云台内部电机，三维云台底部电机和电动伸缩杆将核相机构成功挂上架空线，实现核相功能。
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公开(公告)号：CN117694328A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410024156.7
申请日：2024-01-08
Applicant: 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开一种变电站智能探驱鸟装置，包括驱鸟器主体，所述驱鸟器主体顶端搭载有旋转云台，所述驱鸟器主体包括主控设备、超声波发生器、爆闪灯、电池仓，所述旋转云台包括云台基座、左侧旋转仓、右侧旋转仓和设置在云台上方的环形麦克风阵列，所述云台基座固定在驱鸟器主体的顶部，所述左侧旋转仓内置有工业摄像机，所述工业摄像机和环形麦克风阵列与主控设备通信连接，所述右侧旋转仓内置有激光发射器，所述旋转云台通过步进电机控制基座和旋转仓的转动角度。本发明针对变电站巡检任务中的探驱鸟环节，基于改进的YOLOv5目标检测算法和TDOA声源定位算法，从视觉与听觉两个层面感知鸟类目标位姿信息，可实现对变电站内鸟群的精确定位与追踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117506890A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311380082.2
申请日：2023-10-23
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种移动操作机械臂的线性化动力学模型构建方法及系统，建立移动操作机械臂的非线性动力学系统模型；利用非线性动力学模型仿真计算移动操作机械臂系统状态数据集；将所述非线性动力学系统模型离散化，并基于Koopman算子理论，构建高维线性模型；利用系统状态数据集辨识出高维线性模型的相关参数，完成移动操作机械臂线性化动力学模型的构建。此种技术方案使用Koopman算子的线性化方法，在考虑移动操作机械臂动态模型非线性特征的同时降低了模型的复杂程度，可以实现对移动操作机械臂的高效快速仿真计算与控制。
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公开(公告)号：CN105511265A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610004396.6
申请日：2016-01-06
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/041
Abstract: 本发明公开了一种具有旋转激励的平移振荡装置的动态周期性轨迹控制方法。获得该装置中小车和小球的动态周期性目标轨迹；构造可达到动态周期性目标轨迹的Lyapunov函数；构造基于Lyapunov函数的控制转矩实时作用于该装置。可实现装置中小车位移快速达到预设的动态周期性目标轨迹，小球转角逐渐稳定在预设的动态周期性目标轨迹上。本发明提出的控制方法仅通过少许装置物理参数和控制参数可将所述装置自由度带入动态周期性目标轨迹，具有控制方法简单高效的特点。解决了具有旋转激励的平移振荡装置现阶段控制应用领域较单一、研究领域过于狭窄的问题。
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公开(公告)号：CN117665420B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410148599.7
申请日：2024-02-02
Applicant: 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明设计一种基于升降模块的变电站核相作业机构及其方法与算法，通过三维移动平台实现位置精确调整，最终实现变电站内架空线母线核仪相探头挂接和取下的机构设计，它的主体分为升降车，三维移动平台和核相仪挂取机构模块。其中三维移动平台由两个平面方向相互垂直的丝杠导轨A和丝杠导轨B和竖直方向的电动升降杆以及平台摄像头组成，核相仪挂取机构由转向电机和电磁铁以及机构摄像头构成，通过研究多个模块相互配合构建升降核相模块动力学建模方法，并根据采集的图像定位导线位置提出了开展核相作业轨迹规划方法，可实现变电站架空线母线上核相仪探头自动挂接，安全完成核相作业，最后自主取下核相仪探头的全流程核相任务。
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公开(公告)号：CN117665420A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410148599.7
申请日：2024-02-02
Applicant: 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明设计一种基于升降模块的变电站核相作业机构及其方法与算法，通过三维移动平台实现位置精确调整，最终实现变电站内架空线母线核仪相探头挂接和取下的机构设计，它的主体分为升降车，三维移动平台和核相仪挂取机构模块。其中三维移动平台由两个平面方向相互垂直的丝杠导轨A和丝杠导轨B和竖直方向的电动升降杆以及平台摄像头组成，核相仪挂取机构由转向电机和电磁铁以及机构摄像头构成，通过研究多个模块相互配合构建升降核相模块动力学建模方法，并根据采集的图像定位导线位置提出了开展核相作业轨迹规划方法，可实现变电站架空线母线上核相仪探头自动挂接，安全完成核相作业，最后自主取下核相仪探头的全流程核相任务。
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公开(公告)号：CN114102568A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111481132.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种机械手指节及其切换方法，涉及机械手技术领域领域，包括指尖，机械指节，四连杆机构，机械手掌：其中机械指节包括滑块套筒，推拉式电磁铁，转接板，指节支臂，绳索，弹簧，转盘，减速电机。指尖通过弹簧与指节支臂固定连接，并通过四条绳索与转盘相连。机械指节安装于四连杆机构顶部，三个装有机械指节的四杆机构安装于机械手掌上形成对抓机构。本发明针对不同任务需求，通过机械指节变形，可以实现刚性抓取状态和柔性抓取状态的灵活切换。
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