公开(公告)号：CN117919050A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311678884.1

申请日：2023-12-08

申请人： 东南大学

发明人： 田梦倩 ,  刘奕杉 ,  王兴松 ,  沈冬华 ,  陈智权 ,  居春岐

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本发明公开了一种适用于人体关节的刚柔耦合式助力外骨骼，涉及助力外骨骼技术领域。本发明包括至少两个自适应固定器，两个自适应固定器之间安装有多关节仿生外骨骼单元，所述多关节仿生外骨骼单元上安装有驱动索单元，且驱动索单元一端安装在多关节仿生外骨骼单元上，另一端安装在自适应固定器上，驱动索与肢体方向之间具有一定角度，呈倾斜布置。本发明相较于传统驱动方式具有更高的贴合度，且多关节体结构相比单一的铰链式结构具有更高的运动自适应性，多个转动副共同运动使得其运动副轴线可随肢体自由变化，也提高了人机交互的舒适度和安全性及运动平稳性，同时自适应气囊填充固定器可以减少对肢体的压迫，提升患者使用的舒适感。