公开(公告)号：CN117919050A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311678884.1

申请日：2023-12-08

申请人： 东南大学

发明人： 田梦倩 ,  刘奕杉 ,  王兴松 ,  沈冬华 ,  陈智权 ,  居春岐

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本发明公开了一种适用于人体关节的刚柔耦合式助力外骨骼，涉及助力外骨骼技术领域。本发明包括至少两个自适应固定器，两个自适应固定器之间安装有多关节仿生外骨骼单元，所述多关节仿生外骨骼单元上安装有驱动索单元，且驱动索单元一端安装在多关节仿生外骨骼单元上，另一端安装在自适应固定器上，驱动索与肢体方向之间具有一定角度，呈倾斜布置。本发明相较于传统驱动方式具有更高的贴合度，且多关节体结构相比单一的铰链式结构具有更高的运动自适应性，多个转动副共同运动使得其运动副轴线可随肢体自由变化，也提高了人机交互的舒适度和安全性及运动平稳性，同时自适应气囊填充固定器可以减少对肢体的压迫，提升患者使用的舒适感。

公开(公告)号：CN117484538A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311678874.8

申请日：2023-12-08

申请人： 东南大学

发明人： 王兴松 ,  陈智权 ,  吴继媛 ,  居春岐 ,  田梦倩

IPC分类号： B25J17/00 ,  B25J9/00 ,  A61H1/02

摘要： 本发明公开了套索驱动式旋转关节及外骨骼机器人，涉及外骨骼机器人技术领域。本发明包括导向旋转机构，所述导向旋转机构上转动连接有变向绕索机构，所述变向绕索机构的一端安装有套索传动机构，所述套索传动机构驱动作用于导向旋转机构，且所述变向绕索机构的另一端还安装有角度测量机构。本发明整体采用套索传动方式，套索的长度可以根据整个外骨骼系统的运动范围与安装需求进行定制，进而实现动力源与执行机构之间的分离，有效减小外骨骼关节的重量与惯量，提高关节的运动性能并减少其驱动能耗，且变向绕索机构采用三级绕索轴对绳索进行换向，使得双套索模块的套管可以沿着关节连杆的长度方向布置，整体结构布局较为紧凑。