公开(公告)号：CN106052668A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610384173.7

申请日：2016-06-01

申请人： 东南大学

发明人： 李宏生 ,  余亿田 ,  丁徐锴 ,  邵安成 ,  黄丽斌

IPC分类号： G01C19/5776 ,  G01C25/00

CPC分类号： G01C19/5776 ,  G01C25/005

摘要： 本发明公开了一种大量程硅微陀螺仪非线性数字补偿方法，步骤包括：合理选择标度因数非线性的补偿位置，根据输入输出关系建立标度因数补偿和输出补偿模型；在‑40℃～+60℃内进行全温实验并根据实验数据计算高、低、常温标度因数，按照补偿模型进行标度因数的分段温度补偿，分段情况为‑40℃～+20℃和+20℃～+60℃，可根据实际情况调整分段方式；在关键温度点下选取关键转速点测量输出，根据测量数据用最小二乘法拟合转速与陀螺输出直线，即标度因数直线；计算拟合直线与陀螺仪实际输出的差值得到拟合残差，根据拟合残差对转速做分段处理后基于补偿模型补偿硅微陀螺仪标度因数线性度。

公开(公告)号：CN102745274B

公开(公告)日：2013-10-30

申请号：CN201210219117.X

申请日：2012-06-28

申请人： 东南大学

发明人： 宋光明 ,  孙洪涛 ,  殷砚君 ,  张婧怡 ,  徐美娇 ,  邵安成 ,  张哲

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 一种机器人弹跳装置及其弹跳方法，包括弹跳驱动机构、弹跳机构和机身，所述的弹跳驱动机构包括微型减速电机、电机架、减速齿轮组及传动轴组、固定架组、小齿轮、传动轴及钢丝绳；所述的弹跳机构包括上对称齿轮及固定件、下对称齿轮及固定件、弹跳上杆、弹跳下杆、拉簧和/或扭簧，以及弹跳底板。本发明采用改进的六杆式机构加装拉簧和扭簧，通过调节拉簧和扭簧的数量可实现多个级别的储能，解决了传统的六杆弹跳结构中六杆弹簧储能机构单纯依靠拉伸弹簧需要较大空间的问题，便于机器人的小型化，在相同的机构纵向运动位移量下其储能更高，并且具有较高的能量利用率。

公开(公告)号：CN106052668B

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201610384173.7

申请日：2016-06-01

申请人： 东南大学

发明人： 李宏生 ,  余亿田 ,  丁徐锴 ,  邵安成 ,  黄丽斌

IPC分类号： G01C19/5776 ,  G01C25/00

摘要： 本发明公开了一种大量程硅微陀螺仪非线性数字补偿方法，步骤包括：合理选择标度因数非线性的补偿位置，根据输入输出关系建立标度因数补偿和输出补偿模型；在‑40℃～+60℃内进行全温实验并根据实验数据计算高、低、常温标度因数，按照补偿模型进行标度因数的分段温度补偿，分段情况为‑40℃～+20℃和+20℃～+60℃，可根据实际情况调整分段方式；在关键温度点下选取关键转速点测量输出，根据测量数据用最小二乘法拟合转速与陀螺输出直线，即标度因数直线；计算拟合直线与陀螺仪实际输出的差值得到拟合残差，根据拟合残差对转速做分段处理后基于补偿模型补偿硅微陀螺仪标度因数线性度。

公开(公告)号：CN107270902A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710417411.4

申请日：2017-06-06

申请人： 东南大学

发明人： 李宏生 ,  邵安成 ,  吕正 ,  黄丽斌

IPC分类号： G01C21/18 ,  G01C25/00

摘要： 本发明公开了一种带有交叉轴耦合误差补偿的MEMS惯性测量单元，包括三个轴向MEMS模拟输出陀螺仪及其信号采集电路，实现对陀螺仪信号的采集；三个轴向MEMS数字输出加速度计及其信号采集电路，实现对加速度计输出信号的采集；陀螺数据转换模块，实现陀螺数据的模数转换；交叉轴耦合误差补偿模块实现对模拟输出陀螺仪和数字输出加速度计的数据处理；串口通信电路实现与上位机的通信；以及电源配置电路为整个测量单元各类提供各类供电电源。本发明不但可以实现对载体六轴位置信息的采集，而且还可以消除由加工、安装带来的交叉轴耦合误差。

公开(公告)号：CN107270902B

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201710417411.4

申请日：2017-06-06

申请人： 东南大学

发明人： 李宏生 ,  邵安成 ,  吕正 ,  黄丽斌

IPC分类号： G01C21/18 ,  G01C25/00

摘要： 本发明公开了一种带有交叉轴耦合误差补偿的MEMS惯性测量单元，包括三个轴向MEMS模拟输出陀螺仪及其信号采集电路，实现对陀螺仪信号的采集；三个轴向MEMS数字输出加速度计及其信号采集电路，实现对加速度计输出信号的采集；陀螺数据转换模块，实现陀螺数据的模数转换；交叉轴耦合误差补偿模块实现对模拟输出陀螺仪和数字输出加速度计的数据处理；串口通信电路实现与上位机的通信；以及电源配置电路为整个测量单元各类提供各类供电电源。本发明不但可以实现对载体六轴位置信息的采集，而且还可以消除由加工、安装带来的交叉轴耦合误差。

公开(公告)号：CN102745274A

公开(公告)日：2012-10-24

申请号：CN201210219117.X

申请日：2012-06-28

申请人： 东南大学

发明人： 宋光明 ,  孙洪涛 ,  殷砚君 ,  张婧怡 ,  徐美娇 ,  邵安成 ,  张哲

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 一种机器人弹跳装置及其弹跳方法，包括弹跳驱动机构、弹跳机构和机身，所述的弹跳驱动机构包括微型减速电机、电机架、减速齿轮组及传动轴组、固定架组、小齿轮、传动轴及钢丝绳；所述的弹跳机构包括上对称齿轮及固定件、下对称齿轮及固定件、弹跳上杆、弹跳下杆、拉簧和/或扭簧，以及弹跳底板。本发明采用改进的六杆式机构加装拉簧和扭簧，通过调节拉簧和扭簧的数量可实现多个级别的储能，解决了传统的六杆弹跳结构中六杆弹簧储能机构单纯依靠拉伸弹簧需要较大空间的问题，便于机器人的小型化，在相同的机构纵向运动位移量下其储能更高，并且具有较高的能量利用率。