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公开(公告)号：CN107270902B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201710417411.4
申请日：2017-06-06
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种带有交叉轴耦合误差补偿的MEMS惯性测量单元，包括三个轴向MEMS模拟输出陀螺仪及其信号采集电路，实现对陀螺仪信号的采集；三个轴向MEMS数字输出加速度计及其信号采集电路，实现对加速度计输出信号的采集；陀螺数据转换模块，实现陀螺数据的模数转换；交叉轴耦合误差补偿模块实现对模拟输出陀螺仪和数字输出加速度计的数据处理；串口通信电路实现与上位机的通信；以及电源配置电路为整个测量单元各类提供各类供电电源。本发明不但可以实现对载体六轴位置信息的采集，而且还可以消除由加工、安装带来的交叉轴耦合误差。
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公开(公告)号：CN104331153A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410542851.9
申请日：2014-10-14
申请人： 东南大学
摘要： 本发明提供了一种基于温度触觉的手写输入方法及装置，其中，方法的步骤为：参数初始化、数据读取、获取温度上升最大值、判断指尖触碰、获取移动时温度上升最大值、指尖移动判断以及数字符号识别；装置包括控制器以及与控制器相连的温度传感阵列和存储器，控制器包括初始化模块、数据读取模块、温度最大值获取模块、指尖触碰判断模块、移动获取模块、指尖移动判断模块和数字识别模块。该基于温度触觉的手写输入方法及装置无需任何特殊的笔与数字转换器进行交互，即使在屏幕潮湿时也能正常工作，为传统人机交互界面提供了更具吸引力的替代品。
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公开(公告)号：CN104260836A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410536374.5
申请日：2014-10-11
申请人： 东南大学
CPC分类号： Y02T70/14
摘要： 一种用于水域信息采集的水域侦察机器人及其控制方法。水域侦察机器人包括船体和安装在船体上的驱动单元、主控单元、水域信息采集单元、能量供应单元以及无线通信单元；所述船体采用圆柱形船体结构；所述驱动单元为贯穿船体的两个导管螺旋桨，两个导管螺旋桨对称安装在船体两侧；导管螺旋桨为内设螺旋桨的导管且导管由轻质坚固材料制成，每个导管的端口安装过滤防护网，螺旋桨位于导管内部的中间位置；一种用于水域信息采集的水域侦察机器人的控制方法，所述水域侦察机器人依靠水流推动前进，当进入死水区时，启动导管螺旋桨的驱动电机，在电子罗盘模块和流域信息的指导下对船体进行控制，实现姿态调整并脱离死水区。
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公开(公告)号：CN109813927A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910025354.4
申请日：2019-01-11
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种全对称微机电陀螺仪三轴角速度测量系统，包括陀螺模块和陀螺控制系统；陀螺模块包括多个陀螺，陀螺控制系统按一定时序控制各个陀螺轮流反转工作模态，解算出陀螺的零偏值，并结合时序和零偏值实时校准各个陀螺的输出，给出系统的三轴角速度测量值。本发明采用在线实时校准零偏的方法尽可能地降低了陀螺仪零偏的漂移，提高陀螺系统的性能。与传统标定补偿的方法相比，不受陀螺零偏重复性的限制。本发明采用各个陀螺轮流进行模态反转的方式实现了三轴角速度的测量，相比于双陀螺采用模态反转实现单轴角速度测量的技术，更为高效、经济。
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公开(公告)号：CN109029498A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810617245.7
申请日：2018-06-15
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/005
摘要： 本发明公开了一种用于振环硅微陀螺仪模态互易的数字测控系统，带有基于模态互易的补偿模块，可以减小零偏误差，降低零偏漂移，实现测量控制与补偿的一体化；本发明采用FPGA实现数字测控系统及模态互易技术，可以复用数字测控系统，便于节约资源和数字电路调试；本发明采用RS485串口通信，可与上位机直接进行通信，便于数据采集。
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公开(公告)号：CN104331153B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410542851.9
申请日：2014-10-14
申请人： 东南大学
摘要： 本发明提供了一种基于温度触觉的数字符号手写输入方法及装置，其中，方法的步骤为：参数初始化、数据读取、获取温度上升最大值、判断指尖触碰、获取移动时温度上升最大值、指尖移动判断以及数字符号识别；装置包括控制器以及与控制器相连的温度传感阵列和存储器，控制器包括初始化模块、数据读取模块、温度最大值获取模块、指尖触碰判断模块、移动获取模块、指尖移动判断模块和数字识别模块。该基于温度触觉的手写输入方法及装置无需任何特殊的笔与数字转换器进行交互，即使在屏幕潮湿时也能正常工作，为传统人机交互界面提供了更具吸引力的替代品。
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公开(公告)号：CN109813927B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910025354.4
申请日：2019-01-11
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种全对称微机电陀螺仪三轴角速度测量系统，包括陀螺模块和陀螺控制系统；陀螺模块包括多个陀螺，陀螺控制系统按一定时序控制各个陀螺轮流反转工作模态，解算出陀螺的零偏值，并结合时序和零偏值实时校准各个陀螺的输出，给出系统的三轴角速度测量值。本发明采用在线实时校准零偏的方法尽可能地降低了陀螺仪零偏的漂移，提高陀螺系统的性能。与传统标定补偿的方法相比，不受陀螺零偏重复性的限制。本发明采用各个陀螺轮流进行模态反转的方式实现了三轴角速度的测量，相比于双陀螺采用模态反转实现单轴角速度测量的技术，更为高效、经济。
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公开(公告)号：CN104260836B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410536374.5
申请日：2014-10-11
申请人： 东南大学
CPC分类号： Y02T70/14
摘要： 一种用于水域信息采集的水域侦察机器人及其控制方法。水域侦察机器人包括船体和安装在船体上的驱动单元、主控单元、水域信息采集单元、能量供应单元以及无线通信单元；所述船体采用圆柱形船体结构；所述驱动单元为贯穿船体的两个导管螺旋桨，两个导管螺旋桨对称安装在船体两侧；导管螺旋桨为内设螺旋桨的导管且导管由轻质坚固材料制成，每个导管的端口安装过滤防护网，螺旋桨位于导管内部的中间位置；一种用于水域信息采集的水域侦察机器人的控制方法，所述水域侦察机器人依靠水流推动前进，当进入死水区时，启动导管螺旋桨的驱动电机，在电子罗盘模块和流域信息的指导下对船体进行控制，实现姿态调整并脱离死水区。
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公开(公告)号：CN107270902A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710417411.4
申请日：2017-06-06
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种带有交叉轴耦合误差补偿的MEMS惯性测量单元，包括三个轴向MEMS模拟输出陀螺仪及其信号采集电路，实现对陀螺仪信号的采集；三个轴向MEMS数字输出加速度计及其信号采集电路，实现对加速度计输出信号的采集；陀螺数据转换模块，实现陀螺数据的模数转换；交叉轴耦合误差补偿模块实现对模拟输出陀螺仪和数字输出加速度计的数据处理；串口通信电路实现与上位机的通信；以及电源配置电路为整个测量单元各类提供各类供电电源。本发明不但可以实现对载体六轴位置信息的采集，而且还可以消除由加工、安装带来的交叉轴耦合误差。
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