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公开(公告)号：CN115792997A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210950236.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 东南大学 , 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗三号多频信号的近海长基线定位方法，包括：提出一种适用于长基线的多频组合观测值组合系数约束条件，并以此选取北斗三号的最优观测值组合系数；参考站系统将接收的载波观测数据进行预先组合处理后，按一种改进的新型编码协议进行单向播发，在保证数据分辨率的条件下减轻了通信负担；定位解算终端解析参考站组合载波数据与自身接收的载波观测值进行差分，形成弱电离层影响的组合观测方程，同时联立自身消离层组合伪距单点定位观测方程，利用卡尔曼滤波对位置参数和对流层湿延迟参数进行估计，实现近海高精度定位解算。
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公开(公告)号：CN116301049A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310313551.2
申请日：2023-03-28
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种针对风机叶片巡检任务的无人机轨迹规划方法，适用于风力发电机叶片巡检任务，能提供高效可行的巡检路径，在无人机受外力影响偏离规划路径时，该方法还具有快速提供新规划路径的能力；其思路是针对巡检环境和巡检任务要求进行损失函数的设计和后向动态规划求解轨迹，并进行二次规划优化。本发明在具备先验的风力发电机尺寸信息和定位信息的前提下，规划出高效可行的巡检路径；结合图像信息能提供无人机在偏离航迹时依然保证较好的重规划能力，为进一步的检测提供良好的待检样本；与人工手动操控和简单打点规划方法相比，具有更高的适用性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113064186A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110540612.X
申请日：2021-05-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本专利实现了一种基于双系统卫星差分的智能终端快速动态定位系统及方法，本专利技术包括：伪距差分定位算法在智能终端实现；智能终端与定位基站的TCP/IP通信及边缘计算的实现；智能终端快速相对定位的实现；多线程的智能终端定位系统的设计；本专利通过使用以上技术，可以大幅增加单点定位的准确性和实时性，并实现智能终端的快速动态定位。
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公开(公告)号：CN118330678A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410243364.6
申请日：2024-03-04
Applicant: 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 东南大学 , 中国电力科学研究院有限公司
Abstract: 一种地基增强定位动态立体非均匀格网点聚类划分方法和系统。该方法包括，根据用户的几何位置和原始格网点的空间服务范围，将用户与格网点进行匹配；如果匹配成功，则将该用户加入当前格网点中，根据当前格网点内所有用户的几何分布位置对当前格网点位置信息进行更新；如果匹配未成功，则根据用户的几何位置分布，基于聚类分析方法对用户进行分类，并根据用户分类结果和聚类中心生成格网点，并将用户分配到生成的格网点中；根据新的格网点建立空间大气误差模型，基于所述空间大气误差模型生成各个格网点的虚拟观测值，并播发给格网点内的所有用户。本发明的方案提高了地基增强系统的服务质量和服务性能。
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公开(公告)号：CN117270008A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311202250.9
申请日：2023-09-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了顾及电离层建模不确定性的长基线网络RTK可靠定位方法，首先在网络RTK解算单元对电离层延迟进行建模并计算电离层残差内插标准差，此标准差表征电离层延迟建模的不确定性；网络RTK监测站单元对电离层建模残差和电离层残差内插标准差进行拟合，获得拟合函数，网络RTK解算单元利用拟合函数处理电离层残差内插标准差，并通过通讯协议播发给网络RTK终端，网络RTK终端基于电离层加权模型，利用网络RTK解算单元提供的电离层残差内插标准差对电离层建模残差进行削弱，实现电离层延迟建模残差较大时段的高精度可靠定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116912715A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310708227.0
申请日：2023-06-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向风机叶片巡检的无人机视觉伺服控制方法及系统，通过无人机的拍摄功能，以不同角度拍摄风机叶片的全景信息并记录拍摄时的相机位姿信息，根据多组信息求解风机关键点的坐标，完成面向风机叶片的无人机巡检起止点和方向的路径规划；最后使用强化学习的方法进行视觉伺服，使无人机贴近叶片，贴合叶片曲面飞行并拍照。本发明方法在无需获得风机叶片长度和方向信息的情况下，自主完成风机关键点定位，进行高精度视觉跟踪，并纠正由于叶片不规则形状和短时阵风导致的巡检路线偏移问题。
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公开(公告)号：CN115902974A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211530742.6
申请日：2022-12-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种Galileo五频弱电离层PPP单历元宽巷定位方法，包括：综合考虑波长、噪声、电离层放大因子，确定适用于PPP单历元宽巷定位的弱电离层组合；采用噪声较小的双频无电离层组合观测值对多频弱电离层观测值进行平滑，提高其精度；根据是否考虑电离层参数，分别建立电离层浮点和电离层固定两种单历元定位模型；采用整数模糊度搜索方法对模型估计的浮点模糊度进行固定，并得到坐标参数的固定解。相比于传统宽巷定位方法中需同时对超宽巷和宽巷模糊度进行分步固定，本发明提出方法仅需一步直接固定弱电离层模糊度，即可取得相当的精度，实现单历元PPP分米级定位，同时可一定程度避免多步模糊度搜索带来的运算负荷。
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公开(公告)号：CN118426002A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410527651.X
申请日：2024-04-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于平台‑用户交互反馈的实时定位增强方法，包括：终端用户进行RTK定位，随后利用基于模糊度固定的观测值解算电离层延迟信息，并将电离层延迟信息回传到网络RTK平台，网络RTK平台将终端用户的电离层延迟恢复为终端与参考站间的电离层延迟，随后进行电离层延迟信息的一致性检验，将检验通过的电离层延迟信息联合参考站间的电离层延迟信息采用众包式建模方法进行电离层延迟建模，对流层延迟采用经验模型和参考站间电离层延迟信息联合建模，最后生成虚拟观测值并播发给终端用户进行RTK定位。本发明采用用户数据反馈结合多种大气拟合模型精细切换的方式提升长基线、大钝角、狭长网络、大气活跃网元的大气建模精度，从而增强用户的定位性能。
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公开(公告)号：CN117538919A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311568215.9
申请日：2023-11-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于对流层残差估计的参考站间异常模糊度检测方法，包括：提出利用模糊度固定回代后得到的各量测方程对应的天顶对流层估计残差，引入统计学检验筛选可能存在的模糊度异常值；由于原天顶对流层残差呈长尾尖峰非标准正态分布，本发明提出利用Box‑Cox变换将残差变换到标准正态分布，即使得残差平方和满足卡方分布；结合高度角阈值与卡方临界值判断，优选观测数据噪声小、模糊度固定正确的卫星对，重新估计天顶对流层延迟；利用新计算的天顶对流层延迟得到每颗卫星的双差对流层延迟参考值，对初次筛选中剔除的卫星重新进行模糊度检验，有效提升对卫星模糊度固定情况的判别能力，提高网络RTK的服务质量。
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公开(公告)号：CN115267864A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210914462.9
申请日：2022-08-01
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种多频GNSS分步全概率整数模糊度解算方法，首先建立多频GNSS非组合几何相关函数模型，在观测值方程的参数域对基础模糊度进行重参化，得到超宽巷、宽巷和窄巷模糊度参数形式；然后基于各级模糊度的浮点解，以高置信度为阈值条件进行模糊度候选值选取，将全概率的无穷候选值问题约化为有限计算问题，从而得到基于有限个整数候选向量的全概率整数解；再基于加权平均准则，计算得到模糊度全概率整数解方差，对各级模糊度解算的精度评价；最后，依据条件方差公式对下一级的模糊度进行约束，实现各级模糊度的解算。本方法将常规的逐级整数固定模式转变为逐级全概率解算模式，在规避模糊度错误固定风险的同时，能够有效提高定位利用效率。
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