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公开(公告)号：CN118155293A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410567563.2
申请日：2024-05-09
申请人： 东南大学 , 公安部交通管理科学研究所
摘要： 本发明公开了一种基于小目标追踪的行人过街危险行为判别方法及系统，方法包括：步骤1、在指定过街区域利用摄像机采集俯视视角下的视频流；步骤2、逐帧读取采集得到的视频图像，对图像进行逐帧目标检测，提取行人目标与其他交通参与者目标轨迹；步骤3、利用步骤2中得到的行人轨迹，对时间一阶差分得到行人瞬时速度，对瞬时速度曲线进行时间一阶差分得到加速度变化曲线，利用功率谱密度计算行人行走步频；步骤4、计算行人与其他交通参与者冲突指标；步骤5、通过步骤3计算得出的行人过街步态参数和步骤4计算得出的行人与其他交通参与者的冲突指标，判别行人行为是否为危险过街行为。本发明的方法能够提升行人危险过街行为的判别精度。
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公开(公告)号：CN118155293B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410567563.2
申请日：2024-05-09
申请人： 东南大学 , 公安部交通管理科学研究所
摘要： 本发明公开了一种基于小目标追踪的行人过街危险行为判别方法及系统，方法包括：步骤1、在指定过街区域利用摄像机采集俯视视角下的视频流；步骤2、逐帧读取采集得到的视频图像，对图像进行逐帧目标检测，提取行人目标与其他交通参与者目标轨迹；步骤3、利用步骤2中得到的行人轨迹，对时间一阶差分得到行人瞬时速度，对瞬时速度曲线进行时间一阶差分得到加速度变化曲线，利用功率谱密度计算行人行走步频；步骤4、计算行人与其他交通参与者冲突指标；步骤5、通过步骤3计算得出的行人过街步态参数和步骤4计算得出的行人与其他交通参与者的冲突指标，判别行人行为是否为危险过街行为。本发明的方法能够提升行人危险过街行为的判别精度。
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公开(公告)号：CN115063766B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210689087.2
申请日：2022-06-17
申请人： 公安部交通管理科学研究所
IPC分类号： G06V20/56 , G06V20/58 , G06V20/59 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06Q10/0635 , G06Q50/40
摘要： 本发明提供的一种自动驾驶汽车运行安全评估及预警方法，其通过数据采集设备采集驾驶人状态数据和车辆状态数据，通过预先构建的行为判断模型识别出会影响车辆运行安全的驾驶人行为和车辆行为，然后送入到风险等级判别矩阵中，输出对应的风险等级，按照风险等级进行相应的预警；整个过程自动实施，实现了对自动驾驶汽车公共道路运行安全全面、快速的自动化、智能化监管；同时，基于风险判别矩阵，判断运行安全风险，将风险判断量化可计算，同时简化了风险评判逻辑，降低计算量，提高算法运行效率，进而确保了本发明技术方案的安全评估和预警的实时性。
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公开(公告)号：CN112557057B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011439867.9
申请日：2020-12-11
申请人： 公安部交通管理科学研究所
IPC分类号： G01M17/007 , G08G1/01
摘要： 本发明涉及智能交通技术领域，具体公开了一种自动驾驶汽车道路测试运行监管方法，其中，包括：获取自动驾驶汽车的视频信息、车辆状态信息和车辆定位信息；根据自动驾驶汽车的视频信息、车辆状态信息以及车辆定位信息分析自动驾驶汽车的行驶状态；当根据自动驾驶汽车的行驶状态判定自动驾驶汽车存在违法违规行为时，发出告警信号，且将自动驾驶汽车的违法违规行为以及自动驾驶汽车的视频信息、车辆状态信息和车辆定位信息发送至服务器。本发明还公开了一种自动驾驶汽车道路测试运行监管装置及车载终端。本发明提供的自动驾驶汽车道路测试运行监管方法能够对违法违规行为在车载终端进行告警。
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公开(公告)号：CN112557057A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011439867.9
申请日：2020-12-11
申请人： 公安部交通管理科学研究所
IPC分类号： G01M17/007 , G08G1/01
摘要： 本发明涉及智能交通技术领域，具体公开了一种自动驾驶汽车道路测试运行监管方法，其中，包括：获取自动驾驶汽车的视频信息、车辆状态信息和车辆定位信息；根据自动驾驶汽车的视频信息、车辆状态信息以及车辆定位信息分析自动驾驶汽车的行驶状态；当根据自动驾驶汽车的行驶状态判定自动驾驶汽车存在违法违规行为时，发出告警信号，且将自动驾驶汽车的违法违规行为以及自动驾驶汽车的视频信息、车辆状态信息和车辆定位信息发送至服务器。本发明还公开了一种自动驾驶汽车道路测试运行监管装置及车载终端。本发明提供的自动驾驶汽车道路测试运行监管方法能够对违法违规行为在车载终端进行告警。
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公开(公告)号：CN109849816A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910104573.1
申请日：2019-02-01
申请人： 公安部交通管理科学研究所
摘要： 本发明涉及自动驾驶车辆测试技术领域，具体公开了一种自动驾驶汽车驾驶能力评测方法，其中，包括：获取数据；分别生成测试场地模型、评测区域模型、交通标线模型和自动驾驶汽车车身轮廓模型；判断自动驾驶汽车车身轮廓模型是否进入当前评测区域；若是，判断自动驾驶汽车车身轮廓模型是否压住当前评测区域内的实线；若自动驾驶汽车车身轮廓模型通过所有评测区域的驾驶能力测试以及在任何一个评测区域内均没有压住实线，则判定自动驾驶汽车驾驶能力合格。本发明还公开了一种自动驾驶汽车驾驶能力评测装置及系统。本发明提供的自动驾驶汽车驾驶能力评测方法能够实时、快速、准确测试自动驾驶汽车行驶能力的要求。
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公开(公告)号：CN115063766A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210689087.2
申请日：2022-06-17
申请人： 公安部交通管理科学研究所
IPC分类号： G06V20/56 , G06V20/58 , G06V20/59 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06Q10/06 , G06Q50/30
摘要： 本发明提供的一种自动驾驶汽车运行安全评估及预警方法，其通过数据采集设备采集驾驶人状态数据和车辆状态数据，通过预先构建的行为判断模型识别出会影响车辆运行安全的驾驶人行为和车辆行为，然后送入到风险等级判别矩阵中，输出对应的风险等级，按照风险等级进行相应的预警；整个过程自动实施，实现了对自动驾驶汽车公共道路运行安全全面、快速的自动化、智能化监管；同时，基于风险判别矩阵，判断运行安全风险，将风险判断量化可计算，同时简化了风险评判逻辑，降低计算量，提高算法运行效率，进而确保了本发明技术方案的安全评估和预警的实时性。
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公开(公告)号：CN111415513A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010225454.4
申请日：2020-03-26
申请人： 公安部交通管理科学研究所
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/0967 , G05B23/02
摘要： 本发明涉及交通管理技术领域，具体公开了一种自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，其中，包括：获取当前交通流检测设备中自动驾驶汽车测试道路的交通流参数；根据当前自动驾驶汽车测试道路的交通流参数选择自动驾驶汽车的测试项目；根据自动驾驶汽车的测试项目向交通管控设备发送交通流调节控制信号，其中交通流调节控制信号用于调节自动驾驶汽车测试道路的交通流；在交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路上进行自动驾驶汽车行驶安全性测试；向上位机反馈自动驾驶汽车的行驶安全性测试结果。本发明还公开了一种自动驾驶汽车行驶安全性测试装置及系统。本发明提供的自动驾驶汽车行驶安全性测试方法实现了自动驾驶汽车在开放或半开放道路环境下的测试。
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公开(公告)号：CN111473980B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010529699.6
申请日：2020-06-11
申请人： 公安部交通管理科学研究所
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明涉及自动驾驶道路测试技术领域，具体公开了一种智能汽车自动驾驶能力测试系统，包括：后台系统层、数据传输层、路侧控制层和智能汽车层。本发明随机生成测试项目方案并通过车载评测终端和路侧设备采集车辆行驶轨迹数据和交通环境数据等异源异质测试数据，通过对测试数据进行时空同步和融合处理，依据测试项目方案中的评价规则结合人工智能算法对智能汽车自动驾驶能力进行自动化评价。本发明满足智能汽车自动驾驶能力测试场景的随机性和评价条件的一致性要求，更加符合实际道路行驶中智能汽车可能遇到的各种不同的路况，提高了评价结果的可信度。
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公开(公告)号：CN107564290B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201710956373.X
申请日：2017-10-13
申请人： 公安部交通管理科学研究所
IPC分类号： G08G1/01
摘要： 本发明公开了一种城市道路交叉口饱和流率计算方法，其中，包括：采集城市道路交叉口的交通数据；对所述交通数据进行预处理，并对预处理后得到的结果数据进行存储；根据Grubbs算法实时计算并存储单周期城市道路交叉口的平均车头时距；根据K‑means聚类算法对相同天气条件下单周期城市道路交叉口的平均车头时距进行聚类分析，得到聚类分析结果；根据所述聚类分析结果计算饱和情况下车头时距的均值，得到不同天气条件下城市道路交叉口饱和流率。本发明提供的城市道路交叉口饱和流率计算方法提高了不同天气条件下城市道路交叉口饱和流率的精度。
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