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公开(公告)号：CN114004894A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111186954.2
申请日：2021-10-12
申请人： 东南大学 , 北京农业信息技术研究中心
摘要： 本发明提出了基于三个相互垂直标定板的激光雷达与双目相机空间关系确定方法，利用已知内参的双目相机获取的左、右图像，并根据极线约束准则对左右图像中的内角点进行匹配，再利用最小二乘法求解标定板中角点世界坐标，提取三个平面参数；对于激光点云数据，使用基于激光点云的三次增长平面检测算法，提取三个平面参数；将相机提取的平面参数与激光提取的平面参数一一对应，从而确定两者之间的空间关系，即外参；同时，引入一种新的评价指标，即根据激光雷达与左相机的外参，将激光点云投影到左相机坐标系中，判断点云投影在前景中的百分比，从而有效、可靠的对标定结果进行评价。
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公开(公告)号：CN114004894B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111186954.2
申请日：2021-10-12
申请人： 东南大学 , 北京农业信息技术研究中心
摘要： 本发明提出了基于三个相互垂直标定板的激光雷达与双目相机空间关系确定方法，利用已知内参的双目相机获取的左、右图像，并根据极线约束准则对左右图像中的内角点进行匹配，再利用最小二乘法求解标定板中角点世界坐标，提取三个平面参数；对于激光点云数据，使用基于激光点云的三次增长平面检测算法，提取三个平面参数；将相机提取的平面参数与激光提取的平面参数一一对应，从而确定两者之间的空间关系，即外参；同时，引入一种新的评价指标，即根据激光雷达与左相机的外参，将激光点云投影到左相机坐标系中，判断点云投影在前景中的百分比，从而有效、可靠的对标定结果进行评价。
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公开(公告)号：CN109785388A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811623654.4
申请日：2018-12-28
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种基于双目摄像头的短距离精确相对定位方法，能够测量被遮挡界址点的GPS坐标，并能够保证精度，并且引入SLAM方法求解已标定和未标定界址点的相对位姿，从而获得未标定点的GPS坐标，此种方法提高了测量效率，同时本发明将CNN模型引入能够自动判别界址点在图像中的坐标满足了线上实时处理的要求，减轻了后期人为标定界址点的难度。
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公开(公告)号：CN109785388B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201811623654.4
申请日：2018-12-28
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06T7/73 , G06V10/74 , G06V10/762
摘要： 本发明涉及一种基于双目摄像头的短距离精确相对定位方法，能够测量被遮挡界址点的GPS坐标，并能够保证精度，并且引入SLAM方法求解已标定和未标定界址点的相对位姿，从而获得未标定点的GPS坐标，此种方法提高了测量效率，同时本发明将CNN模型引入能够自动判别界址点在图像中的坐标满足了线上实时处理的要求，减轻了后期人为标定界址点的难度。
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公开(公告)号：CN106125941A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610665624.4
申请日：2016-08-12
申请人： 东南大学
CPC分类号： G06F3/012 , G06K9/00335 , G06K9/6257 , G06K9/6267
摘要： 本发明公开了一种多设备切换控制装置及多设备控制系统，其中多设备切换控制装置包括一控制器、与控制器相连的输入设备，在控制器上设置有与多个输出设备连接的输入设备接口，在控制器上还连接有一图像采集装置，所述控制器根据所述图像采集装置获取的图像信息将所述输入设备与多个输出设备中的一个耦合控制；所述控制器包括图像处理分析模块和硬件驱动模块，所述图像处理分析模块对所述视频采集装置获取的图像信息进行处理得到所述硬件驱动模块的输入信号，所述硬件驱动模块根据输入信号控制所述输入设备与多个输出设备中的一个耦合。本发明使得多操作系统协同开发时工作效率提高，克服了硬件工程师频繁更换输入设备的缺点。
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公开(公告)号：CN106125941B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN201610665624.4
申请日：2016-08-12
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06F3/01 , G06V40/20 , G06V10/774 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种多设备切换控制装置及多设备控制系统，其中多设备切换控制装置包括一控制器、与控制器相连的输入设备，在控制器上设置有与多个输出设备连接的输入设备接口，在控制器上还连接有一图像采集装置，所述控制器根据所述图像采集装置获取的图像信息将所述输入设备与多个输出设备中的一个耦合控制；所述控制器包括图像处理分析模块和硬件驱动模块，所述图像处理分析模块对所述视频采集装置获取的图像信息进行处理得到所述硬件驱动模块的输入信号，所述硬件驱动模块根据输入信号控制所述输入设备与多个输出设备中的一个耦合。本发明使得多操作系统协同开发时工作效率提高，克服了硬件工程师频繁更换输入设备的缺点。
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公开(公告)号：CN115471623A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211147684.9
申请日：2022-09-19
申请人： 东南大学
摘要： 本发明提出了基于深度学习的机场三维地图快速可视化方法，在未知环境下，载体在运动的过程中通过单目摄像头采集周围环境的彩色图像，在图像中提取特征点配准计算出自身的运动变换，然后将图像和位姿输入到深度学习网络中，得到每个图像的深度图，最后通过将所有深度图的点融合得到稠密的三维可视化地图，本发明提供一种基于深度学习的快速三维可视化方法。针对现有三维模型建立方法设备昂贵、需要耗费大量人力物力成本的问题，利用低成本的摄像机代替昂贵的设备，仅需要采集足够图像数据，即可重建三维地图模型。针对摄像头难以重建弱纹理的场景、重建时间长的问题，引入深度学习快速获取稠密的三维可视化模型。
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公开(公告)号：CN106200693B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201610664470.7
申请日：2016-08-12
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种土地调查小型无人机的云台实时控制系统及控制方法，其中云台实时控制系统包含：云台三轴驱动系统；摄像机、MEMS传感器、处理器以及核心控制器，核心控制器根据处理器得到的所述云台三轴驱动系统需要调整的角度，控制所述云台三轴驱动系统进行调整。本发明使得航拍测量无人机在飞行姿态控制和云台稳定控制两方面都能做到理想的精度要求。特别是加入了独特的线上图像角度测算方法，真正根据实际拍摄的图像特征对云台进行控制，使得无人机能适应多重复杂环境；同时本发明将模糊PID控制与自适应卡尔曼滤波相结合，可以获得稳定的图像，从而减轻图像后期处理的难度。
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