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公开(公告)号：CN112487862B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202011171204.3
申请日：2020-10-28
申请人： 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学 , 江阴市智行工控科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于改进EfficientDet模型的车库行人检测方法，属于图像处理中的目标检测技术领域，本发明利用mosaic数据增强方法丰富行人检测的背景信息，且在批标准化Batch Normalization计算时一次性计算四张图像的数据；在主干网络EfficientNet中引入特征分流网络CSPNet，增强CNN的学习能力，能够在轻量化模型的同时保持检测的准确性，降低计算瓶颈和内存成本；在特征提取网络的顶部引入空间金字塔池化模块SPP，增加网络的感受野，在复杂多变的车库环境中能准确快速地完成行人检测。
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公开(公告)号：CN112506049A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011202252.4
申请日：2020-11-02
申请人： 江阴市智行工控科技有限公司 , 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了基于干扰观测器和广义负载位置追踪的防摇定位控制方法，属于工业级行车技术领域，该控制方法将干扰观测器构成的前馈补偿器和广义负载位置追踪的反馈控制器相结合，根据补偿器和反馈控制器的输出共同计算下一时刻行车的加速度。本发明提供的广义负载位置追踪控制器方法对行车进行防摇定位，同时使用干扰观测器对行车轨道的局部磨损和绳长测量误差等外界干扰以及模型参数不匹配等内部干扰进行有效估计，方法简单易行，且对参数未知或不确定的情形具有良好的鲁棒性，从而更好地提升防摇效果，提高工业生产中吊车调运物品的安全性、可靠性及工作效率。
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公开(公告)号：CN112489123A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011186575.9
申请日：2020-10-30
申请人： 江阴市智行工控科技有限公司 , 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学
摘要： 本发明公开了一种钢厂库区卡车表面目标三维定位方法，属于机械自动化领域，具体步骤：得到不规则目标和规则目标的点云；得到每个不规则目标的主方向向量和中心坐标；得到规范的不规则目标的中心坐标；得到排序后不规则目标的中心坐标；得到不规则目标的位置坐标；得到规则目标点云的中心坐标；得到地面坐标系下的目标位置坐标。本发明应用于钢铁库区装卸车作业中，能提高对卡车上不规则目标和规则目标的分割和定位准确度。采用PointCNN分割网络对卡车表面的目标点云块进行识别和分割，最后由特定的定位算法计算出不规则目标和规则目标的位置；本发明解决了现有定位技术中的不规则目标分割和定位问题，提高了定位系统的适用性和识别效率。
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公开(公告)号：CN112551364A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011305247.6
申请日：2020-11-20
申请人： 江阴市智行工控科技有限公司 , 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学
摘要： 本发明公开了基于变结构神经网络的复合负载位置追踪防摇控制方法，属于工业级行车技术领域，该控制方法将使用变结构模糊神经网络搭建的参数校正器和基于复合负载位置追踪的反馈控制器相结合，校正器根据系统状态的变化修正控制器的参数，经修正的控制器再通过系统输入计算下一时刻行车的加速度。本发明提供的基于变结构神经网络的复合负载位置追踪防摇控制方法对行车进行防摇定位，同时使用变结构模糊神经网络搭建的参数校正器实时修正控制器参数，改善控制系统性能，方法简单易行，具有良好的鲁棒性，从而更好地提升防摇效果，自适应行车运动过程中的不同工况，提高行车运载物品的安全性、可靠性。
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公开(公告)号：CN112487281A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011191085.8
申请日：2020-10-30
申请人： 南京云牛智能科技有限公司 , 江阴市智行工控科技有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G06F16/9535 , G06F16/9537 , G06Q10/06
摘要： 本发明公开了一种立体车库推荐方法。属于交通智能自动化领域；在用户给定目的地和最远步行距离的条件下，具体步骤：1、分析用户停车选择行为，确定用户的车库选择因素，作为车库的评价指标；2、根据目的地和最远步行距离，基于Geohash算法筛选出候选车库；3、获取筛选出候选车库的属性值，根据候选车库的属性值生成决策矩阵；4、采用极差变换法对决策矩阵进行规范化；5、确定属性组合权重；6、基于多属性决策对候选车库进行排序，得出最优车库。本发明通过Geohash算法筛选出候选车库，避免了大量的计算过程，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN112489123B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202011186575.9
申请日：2020-10-30
申请人： 江阴市智行工控科技有限公司 , 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学
摘要： 本发明公开了一种钢厂库区卡车表面目标三维定位方法，属于机械自动化领域，具体步骤：得到不规则目标和规则目标的点云；得到每个不规则目标的主方向向量和中心坐标；得到规范的不规则目标的中心坐标；得到排序后不规则目标的中心坐标；得到不规则目标的位置坐标；得到规则目标点云的中心坐标；得到地面坐标系下的目标位置坐标。本发明应用于钢铁库区装卸车作业中，能提高对卡车上不规则目标和规则目标的分割和定位准确度。采用PointCNN分割网络对卡车表面的目标点云块进行识别和分割，最后由特定的定位算法计算出不规则目标和规则目标的位置；本发明解决了现有定位技术中的不规则目标分割和定位问题，提高了定位系统的适用性和识别效率。
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公开(公告)号：CN112551364B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202011305247.6
申请日：2020-11-20
申请人： 江阴市智行工控科技有限公司 , 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学
摘要： 本发明公开了基于变结构神经网络的复合负载位置追踪防摇控制方法，属于工业级行车技术领域，该控制方法将使用变结构模糊神经网络搭建的参数校正器和基于复合负载位置追踪的反馈控制器相结合，校正器根据系统状态的变化修正控制器的参数，经修正的控制器再通过系统输入计算下一时刻行车的加速度。本发明提供的基于变结构神经网络的复合负载位置追踪防摇控制方法对行车进行防摇定位，同时使用变结构模糊神经网络搭建的参数校正器实时修正控制器参数，改善控制系统性能，方法简单易行，具有良好的鲁棒性，从而更好地提升防摇效果，自适应行车运动过程中的不同工况，提高行车运载物品的安全性、可靠性。
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公开(公告)号：CN112487864A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011201936.2
申请日：2020-11-02
申请人： 江阴市智行工控科技有限公司 , 东南大学 , 南京云牛智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种面向施工现场的对于小目标安全帽和防护服检测方法，属于图像处理中的目标检测领域，首先采用YoloV3网络模型框架，通过用Inception‑Resnet模块代替原有的YoloV3网络的Resnet模块增加网络的深度从而提取更多的施工现场的特征信息；引入darknet‑128和104×104尺寸的特征图通道增加了多尺度预测能力，能够在保持学习速度的同时提高CNN对于更小目标的学习的准确性；并且采用k‑means聚类算法对采集数据进行分析，得到适用于施工现场场景下的合适的锚框的大小，改进后的模型增强了在远距离上对小目标的检测能力和准确性，使得在复杂多变的施工现场能准确快速的完成对小目标的安全帽和防护服的检测。
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公开(公告)号：CN112487862A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011171204.3
申请日：2020-10-28
申请人： 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学 , 江阴市智行工控科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于改进EfficientDet模型的车库行人检测方法，属于图像处理中的目标检测技术领域，本发明利用mosaic数据增强方法丰富行人检测的背景信息，且在批标准化Batch Normalization计算时一次性计算四张图像的数据；在主干网络EfficientNet中引入特征分流网络CSPNet，增强CNN的学习能力，能够在轻量化模型的同时保持检测的准确性，降低计算瓶颈和内存成本；在特征提取网络的顶部引入空间金字塔池化模块SPP，增加网络的感受野，在复杂多变的车库环境中能准确快速地完成行人检测。
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