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公开(公告)号：CN118387191A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410601832.2
申请日：2024-05-15
IPC分类号： B62D13/00 , B62D6/00 , B62D137/00 , B62D101/00
摘要： 本发明提供基于挂车主动转向的铰接式车辆横摆稳定控制方法及系统，包括前馈控制器根据牵引车和挂车的运动微分方程、前轮转角输入与稳态条件求解挂车的前馈控制转角，通过铰接式车辆系统状态方程求解稳态运动状态，反馈控制器根据当前车辆状态与稳态运动状态的误差，通过线性二次型调节器求解出挂车的反馈控制转角，控制器输出挂车前馈控制转角和反馈控制转角加和后的挂车转角，挂车转向执行机构实现控制器输出的挂车转角。本发明能够提升铰接式车辆的横向稳定性，有效抑制铰接式车辆在中高速工况行驶时挂车的摆振现象，使车辆系统具有足够的稳定裕度，同时一定程度上辅助铰接式车辆实现转向，提升铰接式车辆的操纵稳定性与行驶安全性。
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公开(公告)号：CN116795119A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310911519.4
申请日：2016-12-05
申请人： 聊城大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供的多传感器融合的拖拉机导航控制系统的定位与控制方法，控制系统包括上位机、下位机及相应模块；定位与控制方法中，定位方法采用模糊自适应扩展卡尔曼滤波算法能够通过实时得到的测量新息方差和理论方差的比值，并利用模糊自适应控制器不断调整量测噪声协方差阵的加权系数，减少校正位置误差，提高拖拉机定位数据的准确性和稳定性；控制方法，选取了拖拉机当前航线偏移量、当前航向角偏移量、预估路径曲度和当前行驶速度，提出路径跟踪串级控制结构，主回路采取前馈加反馈控制方法，副回路采取单位负反馈方法，保证行驶时的路径跟踪效果；本发明具有精确的车辆定位和路径跟踪性能。
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公开(公告)号：CN112373470B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011288161.7
申请日：2020-11-17
申请人： 聊城大学
摘要： 本发明公开了紧急避让工况自动驾驶转向制动Nash博弈控制方法，首先根据汽车的参数构造二自由度车辆模型，并根据实验道路信息构造道路模型，进一步构造车‑路模型，然后选取合适的加权项，分别构造转向制动控制的性能指标函数，引入Nash博弈引理，并建立哈密尔顿方程进行求解控制率；最后在转向制动博弈控制的框架下，设计了共享控制范式的鲁棒横向稳定控制方法。该在车辆紧急避障等危急工况下考虑道路跟踪与横向稳定性控制之间的冲突，使车辆在紧急避障过车中既能精准转向又能兼顾横向稳定，在此框架下的极大极小值鲁棒稳定性控制方法使车辆具有极强的鲁棒性，使车辆更加安全、可靠的完成紧急避障等危急工况。
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公开(公告)号：CN112373470A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011288161.7
申请日：2020-11-17
申请人： 聊城大学
摘要： 本发明公开了紧急避让工况自动驾驶转向制动Nash博弈控制方法，首先根据汽车的参数构造二自由度车辆模型，并根据实验道路信息构造道路模型，进一步构造车‑路模型，然后选取合适的加权项，分别构造转向制动控制的性能指标函数，引入Nash博弈引理，并建立哈密尔顿方程进行求解控制率；最后在转向制动博弈控制的框架下，设计了共享控制范式的鲁棒横向稳定控制方法。该在车辆紧急避障等危急工况下考虑道路跟踪与横向稳定性控制之间的冲突，使车辆在紧急避障过车中既能精准转向又能兼顾横向稳定，在此框架下的极大极小值鲁棒稳定性控制方法使车辆具有极强的鲁棒性，使车辆更加安全、可靠的完成紧急避障等危急工况。
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公开(公告)号：CN110525433B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910617952.0
申请日：2019-07-10
申请人： 聊城大学
摘要： 本发明公开了一种基于驾驶员意图识别的智能车辆转向力矩引导分配曲线设计方法，对离线采集的车辆状态信息进行分类预处理、由驾驶员的行为作为输入识别驾驶员的意图，利用前方道路偏差计算目标方向盘转角，根据目标方向盘转角与实际方向盘转角的差值，设计不同的力矩引导分配方法，拟合出一条力矩引导分配曲线。该方法其具有参数可调的特性，即可通过设定的参数对转向力矩引导特性曲线进行形状的变化，能够使曲线随时可变，并根据轻微介入阶段、线性增加阶段以及线性饱和阶段的不同转向力矩引导要求对曲线参数进行独立标定，具有力矩引导平顺、参数功能独立、易于调试的优点，能更好地满足驾驶员在转向手感方面的期望。
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公开(公告)号：CN110626339A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910617954.X
申请日：2019-07-10
申请人： 聊城大学
IPC分类号： B60W30/095
摘要： 本发明公开了基于驾驶员意图的紧急避障自动驾驶辅助力矩计算方法，首先由驾驶员的行为作为输入识别当前驾驶员的意图，利用Mobieye传感器实时采集车辆紧急避障路径规划所需要的信息，利用混沌优化的人工势场紧急避障自动驾驶辅助控制方法，求解出最优的转向辅助引导力矩，从而辅助人对车辆进行驾驶，改变车辆的行驶状态；而后由驾驶员的输入及紧急避障辅助系统介入之后的车辆状态参数作为输入二次识别此时的驾驶员意图，最终根据两次驾驶员意图判定结果确定是否采用转向辅助引导力矩全面介入的方式完成车辆的紧急避障工况。该方法能够有效的识别不同驾驶员的意图，具有计算量小、便于实现实时控制，规划出的避障辅助引导力矩比传统方法更加安全、可靠，能够有效的完成紧急避障工况。
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公开(公告)号：CN108839652A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810675343.6
申请日：2018-06-27
申请人： 聊城大学
IPC分类号： B60W30/09 , B60W40/10 , B60W40/105
摘要： 本发明公开了一种车辆失稳可控区域的自动驾驶紧急避让系统，包括汽车前轮控制系统、汽车后轮控制系统、车辆失稳可控域计算系统及汽车状态参数测量系统等；汽车状态参数测量系统主要是通过车辆的传感器测量得到车辆的横摆角速度、滑移率、车速等，并将实时测量结果输入到车辆失稳可控域计算系统；车辆失稳可控域计算系统分析计算出车辆失稳可控域的联动控制区域，汽车前轮控制系统、汽车后轮控制系统根据当前车辆状态以及失稳可控域计算紧急避让进行制动。本发明主动使车辆后轮失稳使横摆角速度激增而车身仍处于可控区域，极大地提高了汽车的避让和转向能力，运用转向制动集成对车辆紧急避让进行控制，从而有效保证驾驶员危险情况下的行车安全。
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公开(公告)号：CN106515847A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611103825.1
申请日：2016-12-05
申请人： 聊城大学
IPC分类号： B62D5/30 , B62D6/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种拖拉机导航用液压转向控制系统及控制方法，包括转向控制器，其特征是：所述转向控制器分别连接转角检测模块、电源模块、输出控制模块、电压检测模块、报警及紧急处理模块和串口通信模块，输出控制模块还分别与电源模块、电压检测模块和电磁比例换向阀连接。本发明通过设有电压检测模块和转角检测模块，分别对转向控制器的输出电压和车轮转角进行实时检测，实现闭环控制，采用改进史密斯预估控制方法设计电压伺服控制器和抗扰动控制器，能够使车轮转角精确、稳定跟踪电压设定值，系统具有集成度高、与上位机连接方便、控制精准等优点，可满足拖拉机导航液压转向控制要求。
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公开(公告)号：CN115685751B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211284103.6
申请日：2022-10-20
申请人： 聊城大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了基于Nomoto非线性船舶模型的事件触发控制方法，步骤如下：对Nomoto非线性船舶进行数学建模，包括模型分析、线性状态变换、定义观测扰动、引入辅助变量、坐标变换；借助反步技术以及Lyapunov意义下稳定性理论，利用神经网络系统的逼近技术、Young不等式的放缩方法以及tanh函数的性质，设计了扰动观测器以及事件触发自适应控制器；所设计的控制器不仅能够在系统遭受网络攻击的情况下顺利实现控制，而且能够节约通讯资源，减轻通讯负担。仿真算例验证了所设计的扰动观测器能够实现良好的观测效果，证明了所提控制方案的有效性。
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公开(公告)号：CN117008170A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310911514.1
申请日：2016-12-05
申请人： 聊城大学
摘要： 本发明提供的多传感器融合的拖拉机导航控制系统的定位方法，导航控制系统包括上位机、下位机及相应模块，本发明的定位方法，利用上位机对拖拉机进行定位，定位采用模糊自适应扩展卡尔曼滤波算法能够通过实时得到的测量新息方差和理论方差的比值，并利用模糊自适应控制器不断调整量测噪声协方差阵的加权系数，减少校正位置误差，提高拖拉机定位数据的准确性和稳定性，本发明具有精确的车辆定位和路径跟踪性能。
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