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公开(公告)号：CN112884768B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110337787.0
申请日：2021-03-30
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
摘要： 本发明属于3D打印领域，具体涉及一种基于神经网络的3D打印在线质量监测方法、系统、装置，旨在解决现有的缺陷检测方法只能检测特定的缺陷形状，且缺陷检测精度低的问题。本发明方法包括：采集三维物体在3D打印过程中的图像，作为输入图像；采用预训练的缺陷分割网络获取输入图像中各像素的类别；统计输入图像中各类别缺陷对应的像素数，并结合预获取的相机内参，计算输入图像中缺陷部位的面积；判断面积是否大于设定的阈值，若是，则启动质量监测警报，否则继续采集3D打印过程中的图像。本发明可以灵活的识别不同类别与形状的3D打印缺陷，降低了误检率，提高了缺陷检测的准确度。
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公开(公告)号：CN109159425B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201810954764.2
申请日：2018-08-21
IPC分类号： B29C64/386 , B33Y50/00
摘要： 本发明涉及一种三维模型的切片方法及三维打印装置，三维打印装置包括中央处理器和图形处理器，该方法包括：中央处理器将三维模型转化为STL文件并进行存储；中央处理器利用多个切割平面将三角面片进行分组，以使得与同一个切割平面相交的三角面片都在同一组中；图形处理器将分组的三角面片进行并行化处理得到切片截面数据，切片截面数据是切割平面与所述三角面片的交点数据；中央处理器根据所述切片截面数据生成切片截面图像并进行存储。通过中央处理器利用多个切割平面将三角面片进行分组，再利用图形处理器将分组的三角面片进行并行化处理得到切片截面数据，就可以有效提高三维模型的切片计算效率，进而提高3D打印效率，满足高效率制造需求。
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公开(公告)号：CN110675623B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910842242.8
申请日：2019-09-06
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
摘要： 本发明属于智能交通领域，具体涉及一种基于混合深度学习的短时交通流量预测方法、系统、装置，旨在解决现有大规模交通流量预测方法精度低的问题。本系统方法包括获取待预测的各交通观测点的历史交通流量数据；所述历史交通流量数据为t时刻之前连续的等时长时间段的r个交通流量数据集合；分别将各交通流量数据集合中的历史交通流量数据合并得到对应的合并数据，并将各合并数据归一化；基于归一化后的各交通观测点的历史交通流量数据，采用混合深度学习模型获取各交通观测点t时刻归一化的预测结果；将预测结果进行反归一化，得到各交通观测点t时刻的交通流量预测值。本发明提高了大规模交通流量预测的精度。
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公开(公告)号：CN111596614A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010490517.9
申请日：2020-06-02
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明属于工业机器人领域，具体涉及了一种基于云边协同的运动控制误差补偿系统及方法，旨在解决运动控制误差的补偿算法固定不变，无法满足机械臂不同条件下的自适应误差补偿的问题。本发明包括：边缘服务器运行误差补偿算法求解补偿量，与控制程序融合生成具有误差补偿的控制指令。边缘侧发起加工任务时，与中心服务器交互确定是否更新或下发误差补偿算法；若中心服务器没有相应误差补偿算法，则通过数字孪生建模仿真平台构建相应机械臂及加工件仿真系统，对误差补偿算法仿真更新，并择优下发至边缘服务器，补偿运动控制量，生成具有误差补偿的运动控制指令。本发明实现对机械臂运动误差精准补偿，减少了复杂多变的工况对运动控制精度的影响。
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公开(公告)号：CN105034376B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201510505750.9
申请日：2015-08-17
IPC分类号： B29C64/118 , B29C64/20 , B29C64/209 , B29C64/393 , B33Y50/02 , B33Y30/00
摘要： 本发明涉及3D打印设备技术领域，尤其是一种适用于微重力环境下的3D打印系统及喷丝流量控制方法。本发明是设置胶水喷头和增压喷头，通过胶水喷头先在程序指定区域先喷洒一层胶水,然后，增压喷头对热熔性的丝材熔融、增加输送；熔融喷丝挤出后在微重力状态下粘黏成型；通过控制增压喷头的运动从而控制熔融喷丝流量的大小与挤出粘黏成型过程；从而实现实体的打印。本发明解决了微重力的太空环境下的3D打印问题；可以用于太空环境下的3D打印。
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公开(公告)号：CN110498154A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910781700.1
申请日：2019-08-23
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
摘要： 本发明属于垃圾清理车、机器人领域，具体涉及一种垃圾清理装置，旨在解决现有垃圾清理车自动化水平低，清理效率低的问题。本发明包括运载装置、视觉采集装置、第一中央处理装置、机械臂。运载装置包括移动单元和存放垃圾的储存单元；视觉采集装置用于获取第一信息数据；第一中央处理装置用于基于第一信息数据识别图像特征，获取第一控制信息；机械臂装置用于依据第一控制信息执行相应动作，进行垃圾回收。本发明日常垃圾回收作业无须人工干预，并且通过人在回路的混合增强智能方式不断提高垃圾回收能力，具有回收效率高的优点，实现了智能化的垃圾清理。
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公开(公告)号：CN110303682A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910656037.2
申请日：2019-07-19
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
IPC分类号： B29C64/30 , B29C64/386 , B29C64/393 , B29C64/112 , B22F3/115 , B33Y30/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02
摘要： 本发明公开了一种深海潜艇专用3D打印机，旨在解决现有3D打印机无法适应船舶、潜艇等经常发生振动、颠簸环境。本发明提供一种深海潜艇专用3D打印机，包括信号采集模块、打印模块、旋转陀螺仪、振动模块和控制器；本发明使用时先启动旋转陀螺仪，待其运行平稳后打印模块开始打印，本发明工作时通过减振模块与信号采集模块配合以达到减振效果并提高水平稳定性，旋转陀螺仪的设置使本发明具有良好的定方向性和稳定性，避免由于潜艇的运动状态的不确定性对3D打印造成的影响。悬挂式的结构设计使本发明节省空间，实用性强。本发明适用于深海潜艇等剧烈颠簸的环境下的零部件3D打印，可以实现深海移动平台快速精确制造。
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公开(公告)号：CN108987788A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810909250.5
申请日：2018-08-10
IPC分类号： H01M10/04 , H01M10/058
摘要： 本发明涉及一种石墨烯电池的3D打印设备，包括固定机构、连接固定机构的供料机构及连接供料机构的打印机构；固定机构包括基板、连接基板的工作台及连接基板的支撑件；供料机构包括储料件及连接储料件的至少两输料管；储料件设置于支撑件的一端，该储料件设有至少两供料室，各输料管连接对应的供料室；打印机构包括横向转换器及连接横向转换器的若干喷头；各喷头连接对应的输料管。本设备通过横向转换器实现喷头转换，使各喷头工作时始终处于同一打印轴线，确保打印精度；通过供料室、输料管及喷头一一对应，避免混料；通过控制电池厚度和形状，实现同一设备制备不同结构、不同精度的电池，从而降低生产成本，提高制造效率。
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公开(公告)号：CN106042388A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610590308.5
申请日：2016-07-25
摘要： 本发明公开了一种3D打印装置，包括：载物台、液体槽、阻聚剂腔体、成型膜、升降台、执行机构、环境变量传感器及中央控制器；所述液体槽安装在载物台上，内盛有用于光固化的液态可聚合物；所述阻聚剂腔体设置在所述液体槽下方；所述成型膜设置在所述液体槽与阻聚剂腔体之间；所述执行机构，包括运动机构及数字光处理器；所述中央控制器与所述执行机构及环境变量传感器连接。本发明还公开了一种3D打印装置的系统控制方法与其工作方法。本发明3D打印装置连同系统控制方法加快了光固化成型的速度，提高了成型物体精度，打印速度精度可调，改善打印物体的物理特性，减弱光固化成型技术在打印过程中对支撑结构的依赖。
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公开(公告)号：CN105034375A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510505746.2
申请日：2015-08-17
摘要： 本发明涉及3D打印设备技术领域，尤其是一种适用于太空环境下的FDM3D打印实现方法、打印系统及喷丝流量控制方法。本发明是设置胶水喷头和增压喷头，通过胶水喷头先在程序指定区域先喷洒一层胶水,然后，增压喷头对热熔性的丝材熔融、增加输送；熔融喷丝挤出后在微重力状态下粘黏成型；通过控制增压喷头的运动从而控制熔融喷丝流量的大小与挤出粘黏成型过程；从而实现实体的打印。本发明解决了微重力的太空环境下的3D打印问题；可以用于太空环境下的3D打印。
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