公开(公告)号：CN118483995A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410493418.4

申请日：2024-04-23

申请人： 东风柳州汽车有限公司 ,  桂林电子科技大学

发明人： 李超 ,  严斌强 ,  何水龙 ,  区锦文

IPC分类号： G05D1/43 ,  B60W60/00 ,  G05D1/622

摘要： 本申请公开了一种车辆的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取车辆周围预测范围内动态障碍物的瞬态意图概率；将所述瞬态意图概率输入至预设LQR闭环模型，预测各所述动态障碍物的候选轨迹，并创建所述动态障碍物的不确定性信息的IMM过滤器；基于所述候选轨迹、所述IMM过滤器与预设SMPC规划所述车辆的驾驶轨迹。在本申请中，利用预设LQR闭环模型以非保守方式在车辆规划中考虑障碍物的多个未来轨迹，再通过SMPC考虑车辆的可实现性，选择动态障碍物最有可能的可行状态，以降低规划车辆驾驶轨迹时障碍物不确定性的保守性。

公开(公告)号：CN118131596A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410070875.2

申请日：2024-01-17

申请人： 东风柳州汽车有限公司 ,  桂林电子科技大学 ,  清华大学

发明人： 许恩永 ,  严斌强 ,  朱纪洪 ,  何水龙 ,  林长波 ,  李超 ,  李慧 ,  朱斌 ,  展新 ,  冯海波 ,  袁夏明 ,  王善超 ,  陈志刚 ,  冯高山 ,  许家毅 ,  邓聚才 ,  陈乾 ,  鲍家定 ,  郑伟光 ,  胡超凡 ,  陶林 ,  唐荣江 ,  王方圆 ,  陈钰烨 ,  赵德平 ,  吴佳英 ,  张释天 ,  梁明运 ,  庞凤

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种车辆速度控制方法、装置、设备及存储介质。本发明根据待控制车辆对应的目标轨迹和当前状态信息确定偏差信息，然后将偏差信息输入至预设PID控制器中，获得预设PID控制器输出的控制信号，再基于控制信号对待控制车辆对应的初始速度进行调整，获得目标速度。本发明根据待控制车辆对应的目标轨迹和当前状态信息确定偏差信息，能够实时监测目标轨迹和当前状态信息之间的偏差信息，然后将偏差信息输入至预设PID控制器中，基于预设PID控制器输出的控制信号对待控制车辆的初始速度进行调整，从而能够简单有效地控制车辆速度，改善了自动驾驶车辆的轨迹跟踪性能，提高车辆的轨迹跟踪性能和适应性。