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公开(公告)号：CN116620270A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310451088.8
申请日：2023-04-24
申请人： 东风柳州汽车有限公司 , 桂林电子科技大学 , 清华大学
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/18
摘要： 本发明公开车辆辅助行驶技术。包括通过安装在车身预设位置处的传感器获取车辆的第一位置信息和周围车辆的第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息确定车辆与周围车辆的直线距离；根据直线距离和预设安全距离判断车辆是否存在碰撞风险；在存在碰撞风险时，控制车辆减速。由于本发明根据车辆的第一位置信息和周围车辆的第二位置信息确定车辆与周围车辆的直线距离；根据直线距离和预设安全距离判断车辆是否存在碰撞风险；若存在则控制车辆减速。相对于现有通过检测车辆前方预设距离内是否有障碍物进行车辆辅助驾驶的方式，本发明上述方式能够更加全面的检测车辆与周边车辆的碰撞风险，提高车辆辅助行驶的效率。
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公开(公告)号：CN118131596A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410070875.2
申请日：2024-01-17
申请人： 东风柳州汽车有限公司 , 桂林电子科技大学 , 清华大学
发明人： 许恩永 , 严斌强 , 朱纪洪 , 何水龙 , 林长波 , 李超 , 李慧 , 朱斌 , 展新 , 冯海波 , 袁夏明 , 王善超 , 陈志刚 , 冯高山 , 许家毅 , 邓聚才 , 陈乾 , 鲍家定 , 郑伟光 , 胡超凡 , 陶林 , 唐荣江 , 王方圆 , 陈钰烨 , 赵德平 , 吴佳英 , 张释天 , 梁明运 , 庞凤
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种车辆速度控制方法、装置、设备及存储介质。本发明根据待控制车辆对应的目标轨迹和当前状态信息确定偏差信息，然后将偏差信息输入至预设PID控制器中，获得预设PID控制器输出的控制信号，再基于控制信号对待控制车辆对应的初始速度进行调整，获得目标速度。本发明根据待控制车辆对应的目标轨迹和当前状态信息确定偏差信息，能够实时监测目标轨迹和当前状态信息之间的偏差信息，然后将偏差信息输入至预设PID控制器中，基于预设PID控制器输出的控制信号对待控制车辆的初始速度进行调整，从而能够简单有效地控制车辆速度，改善了自动驾驶车辆的轨迹跟踪性能，提高车辆的轨迹跟踪性能和适应性。
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公开(公告)号：CN117068159B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311102057.8
申请日：2023-08-30
申请人： 东风柳州汽车有限公司 , 桂林电子科技大学 , 清华大学
发明人： 许恩永 , 郑毅 , 朱纪洪 , 何水龙 , 林长波 , 李慧 , 朱斌 , 展新 , 冯海波 , 袁夏明 , 王善超 , 陈志刚 , 冯高山 , 许家毅 , 邓聚才 , 李超 , 鲍家定 , 郑伟光 , 胡超凡 , 陶林
IPC分类号： B60W30/165 , B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/107
摘要： 本发明公开了一种基于抗扰控制的自适应巡航系统，在所述系统中，环境感知层每隔一段预设时间采集前方车辆的第一加速度，上层控制器通过前车加速度预测器，对前方车辆接下来一预设时段内的第一加速度进行预测，并获取第一期望加速度；通过下层控制器的前馈控制模块，用于计算生成车辆的前馈控制量；以及通过下层控制器的反馈控制模块，计算生成待控制车辆的反馈控制量，最后根据前馈控制量以及反馈控制量，计算生成待控制车辆的第二期望加速度，以通过车辆执行机构控制待控制车辆的加速度。通过实施本发明，能够使待控制汽车在跟车模式下可以更快和更准的对加速度进行控制，以更好的保持跟车距离，提高安全性。
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公开(公告)号：CN117068159A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311102057.8
申请日：2023-08-30
申请人： 东风柳州汽车有限公司 , 桂林电子科技大学 , 清华大学
发明人： 许恩永 , 郑毅 , 朱纪洪 , 何水龙 , 林长波 , 李慧 , 朱斌 , 展新 , 冯海波 , 袁夏明 , 王善超 , 陈志刚 , 冯高山 , 许家毅 , 邓聚才 , 李超 , 鲍家定 , 郑伟光 , 胡超凡 , 陶林
IPC分类号： B60W30/165 , B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/107
摘要： 本发明公开了一种基于抗扰控制的自适应巡航系统，在所述系统中，环境感知层每隔一段预设时间采集前方车辆的第一加速度，上层控制器通过前车加速度预测器，对前方车辆接下来一预设时段内的第一加速度进行预测，并获取第一期望加速度；通过下层控制器的前馈控制模块，用于计算生成车辆的前馈控制量；以及通过下层控制器的反馈控制模块，计算生成待控制车辆的反馈控制量，最后根据前馈控制量以及反馈控制量，计算生成待控制车辆的第二期望加速度，以通过车辆执行机构控制待控制车辆的加速度。通过实施本发明，能够使待控制汽车在跟车模式下可以更快和更准的对加速度进行控制，以更好的保持跟车距离，提高安全性。
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公开(公告)号：CN116755081A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310602524.7
申请日：2023-05-25
申请人： 东风柳州汽车有限公司 , 桂林电子科技大学 , 清华大学
摘要： 本发明属于图像处理技术领域，公开了一种视觉与雷达融合的目标检测技术。本发明通过获取毫米雷达波信息中的目标信息与摄像头所拍摄的视觉信息，根据所述目标信息生成雷达感兴趣区域，根据所述视觉信息生成视觉感兴趣区域，将所述雷达感兴趣区域与所述视觉感兴趣区域融合，得到所述雷达感兴趣区域与所述视觉感兴趣区域的交并比，在所述交并比大于预设阈值时，将所述雷达感兴趣区域与所述视觉感兴趣区域内目标相关属性进行输出。本发明通过将计算机视觉生成的感知区域与毫米波雷达生成的感知区域共同对目标进行检测，根据两个感兴趣区域的交并比，确定检测目标，相对现有技术在毫米波雷达生成的感兴趣区域进行视觉检测，本发明能更准确地检测目标。
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公开(公告)号：CN115889044B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202310030870.2
申请日：2023-01-10
申请人： 清华大学
IPC分类号： B05B13/04
摘要： 本发明公开了一种多自由度冗余驱动喷涂装备，包括底座、喷涂平台、第一支链、第二支链和第三支链。其中，喷涂平台包括喷涂基座，喷枪滑块相对于喷涂基座可左右滑动，喷枪滑块的前表面上设有喷枪；第一支链和第二支链分别相对间隔开地布置在喷涂平台和底座的上侧和下侧，第一支链的一端与底座可转动连接，第一支链的另一端与喷涂基座可转动连接；第二支链的一端与底座可转动连接，第二支链的另一端可螺旋运动且可转动地与喷涂基座连接；第三支链布置在喷涂平台和底座的左侧和右侧中的一侧，第三支链的一端对应与底座可转动连接，第三支链的另一端与喷枪滑块可转动地连接。本发明具有整体刚度大、动态特性好的优点，利于实现高精度灵活喷涂作业。
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公开(公告)号：CN117391181A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311353109.9
申请日：2023-10-18
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06N3/092 , G06F18/25 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0455
摘要： 本申请涉及一种智能体的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法通过获取智能体所在环境的图像信息和本体感知状态信息，然后将图像信息和本体感知状态信息输入至融合网络中进行融合，得到融合结果，最后将融合结果输入至深度强化学习网络中进行运动决策，并基于决策结果对智能体进行控制。上述控制方法中，由于控制设备不仅考虑了视觉层面的图像信息，还考虑了运动层面的本体感知状态信息，相比传统的卷积神经网络只能应用于理想化的单一场景，上述方法能够有效地将复杂场景下的不同模态的数据进行整合，为智能体的运动控制提供了更全面和准确的信息基础，使智能体能够准确并安全地运行。
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公开(公告)号：CN114368452A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111555032.4
申请日：2021-12-17
申请人： 清华大学
IPC分类号： B63B17/00
摘要： 本发明公开了一种船用波浪主动补偿装置，所述船用波浪主动补偿装置包括底板、第一动平台、被动约束组件、四条支链、第二动平台、驱动组件、控制装置和陀螺仪，底板与船体连接，第一动平台位于底板的上方，被动约束组件和四条支链均连接在底板和第一动平台之间，且所述被动约束组件位于所述第一动平台的正下方，四个支链在第一动平台的周向上间隔布置，支链和被动约束组件均可伸缩，第二动平台和驱动组件均连接在第一动平台上，且驱动组件可驱动第二动平台相对第一动平台在水平方向上移动，陀螺仪安装在第二动平台上，控制装置控制支链伸缩，以及控制第二动平台移动。本发明的船用波浪主动补偿装置的工作空间大，具有更大的补偿范围，应用前景广。
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公开(公告)号：CN114199598A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111399995.X
申请日：2021-11-19
申请人： 清华大学
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明公开了一种高频切削力动态模拟加载装置，所述高频切削力动态模拟加载装置包括主轴连接刀柄、五条支链、安装板和电控柜，主轴连接刀柄与数控机床的主轴连接，主轴连接刀柄的下端设有连接法兰，安装板与数控机床的工作台连接，五条支链沿连接法兰的周向间隔布置并连接在连接法兰和安装板之间，支链包括沿远离连接法兰的方向依次连接的上连接件、压电陶瓷、电动缸和下连接件，电控柜与电动缸和压电陶瓷均连接，电控柜可控制电动缸朝向主轴连接刀柄压迫连接法兰，压电陶瓷可接受并转换电控柜的电信号为高频力信号以模拟高频切削力。本发明的高频切削力动态模拟加载装置可以对数控机床的主轴实现高频变力加载，代替真实的切削试验。
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公开(公告)号：CN109571140B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811326388.9
申请日：2018-11-08
申请人： 清华大学
IPC分类号： B23Q17/00
摘要： 本发明公开了一种立式加工中心可靠性快速检测装置，立式加工中心包括立式加工中心主轴、立式加工中心工作台和立式加工中心数控系统，其中，装置包括：精度检测模块，用于检测立式加工中心的运动精度和主轴回转精度；动静力高低频加载模块，用于对立式加工中心施加不同频率、方向和大小的力和力矩，以模拟加工中心切削状态；数据采集分析模块，用于采集立式加工中心数控系统和立式加工中心的多项加工中心状态信息，并根据多项加工中心状态信息得到立式加工中心的健康状态。该装置可对加工中心可靠性进行快速检测，具有结构简单、功能强大、便携易安装等优点。
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