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公开(公告)号：CN117289612A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311579069.X
申请日：2023-11-24
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种液压机械臂自适应神经网络控制方法，建立液压机械臂的数学模型；基于神经网络的强大逼近能力，设计自适应神经网络逼近系统的建模不确定性，设计干扰观测器处理神经网络逼近误差和系统外干扰，构建了基于干扰观测器的液压机械臂自适应神经网络控制器，对液压缸的非线性动态进行补偿；运用李雅普诺夫稳定性理论进行基于干扰观测器的液压机械臂自适应神经网络控制器稳定性分析，得到系统有界稳定的结果。本发明控制方法采用自适应神经网络逼近系统的建模不确定性，采用干扰观测器处理神经网络逼近误差和系统外干扰，解决了时变外干扰下非线性参数的自适应控制问题，达到了期望的跟踪效果。
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公开(公告)号：CN111210392B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201911311097.7
申请日：2019-12-18
申请人： 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳中信成像智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于数字图像处理的轮毂气门孔定位方法，它包括以下步骤：当轮毂到达位置时，启动相机，对轮毂进行图像采集；对所采集到的轮毂图像进行图像增强处理；使用已经标定过的相机，得出轮毂的圆心空间坐标以及轮毂直径；将所得到的轮毂空间坐标，转化到相应的世界坐标系中，得出机械需要移动的水平竖直偏差值；根据所得到的轮毂的直径，在最大圆内部进行气门孔识别，得到位置移动前气门孔的空间坐标系；将得到的气门孔空间坐标系转化到世界坐标系，计算出所需要的旋转角度；将所得到的数据发送至上位机，结合机械结构对轮毂进行位置校正；总的，本发明具有操作方便、适用性强、精度高、工作效率高的优点。
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公开(公告)号：CN109780190B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201910130910.4
申请日：2019-02-22
申请人： 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳中重自动化工程有限责任公司
摘要： 一种具备消隙功能的液压双驱式齿轮传动装置，包括输出齿轮、两个与输出齿轮啮合的驱动齿轮、以及用于带动驱动齿轮转动的液压系统，液压系统中设有两条用于分别带动各自的一个驱动齿轮正向转动的液压油路，两个驱动齿轮的齿面分别与输出齿轮不同侧的齿面贴合，两个驱动齿轮正向转动时的转向相反，从而分别实现输出齿轮的正反向转动，并使未被液压系统带动的驱动齿轮随输出齿轮的转动而同步反向转动，两条液压油路中均设有用于在各自的驱动齿轮反向转动时对液压油在液压油路中的反向流动施加阻力的阻尼元件，以避免两个驱动齿轮的齿面与其所贴合的输出齿轮的齿面分离，从而在不影响齿轮正常传动的前提下，有效的消除齿侧间隙对齿轮传动的不利影响。
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公开(公告)号：CN111495493A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010348786.1
申请日：2020-04-28
申请人： 中信重工机械股份有限公司
摘要： 本发明涉及辊压机技术领域，提供一种工作状态自适应调整的辊压机及控制方法，该辊压机采用位移检测系统测量辊压机固定辊与浮动辊间隙，测量靠近驱动侧的辊间隙和远离驱动侧的辊间隙，再将采集的数据输入PLC控制模块，进行逻辑判断处理后，由自适应模块产生驱动电信号，驱动推进油缸或撤回油缸，进而调整辊压机固定辊与浮动辊的间隙与轴线平行度，通过在线实时检测辊压机固定辊与浮动辊的间隙，且有效地调节辊压机辊子的间距与工作状态，提升物料加工质量，提升加工物料的合格率，提升设备工作可靠性及设备自动化程度高。
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公开(公告)号：CN111179229A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911303343.4
申请日：2019-12-17
申请人： 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳中信成像智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于深度学习的工业CT缺陷检测方法，它包括以下步骤：采集数据；划分数据集；图像标注；图像增强；构造模型；自定义损失函数及评价标准；训练模型：训练模型并保存训练后模型最好的权重；后处理：将验证集图片输入至模型得到验证集原图像对应的原始缺陷掩码，对掩码进行后续处理；计算缺陷区域面积：通过得到的包含缺陷的掩码图像，计算缺陷像素面积；分割缺陷：加载训练模型中保存的权重作为预测模型，将模型输入即可得到原图像包含各类缺陷的原始掩码图像，再对掩码图像做后处理以及缺陷区域面积计算可以得到最终包含缺陷掩码图像以及缺陷面积；通过本发明可以在实际生产中准确而快速地检测并识别出缺陷区域。
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公开(公告)号：CN110039534A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910366236.X
申请日：2019-05-05
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： B25J9/14
摘要： 本发明涉及机械领域，特别是涉及一种七自由度液压重载机械臂，包括回转关节、举升关节、伸缩关节、平摆关节、进退关节、滚摆关节、俯仰关节和夹紧机构，回转关节包括基座和能够在基座上360度旋转的回转台，举升关节设置在回转台上，举升关节、伸缩关节、平摆关节、进退关节、滚摆关节、俯仰关节和夹紧机构依次连接，举升关节和伸缩关节之间、平摆关节和进退关节之间均滑动连接，机械臂能够实现旋转、举升、伸缩、平摆、进退、滚摆、俯仰、抓取动作，提高了机械臂的工作范围，实现灵活抓取和放置工件，解决了重载机械臂精度低的问题，有效避开障碍物，机械臂的运动路径更灵活，全液压驱动能够有效提高机械臂的防爆防火能力。
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公开(公告)号：CN109488306A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811485831.7
申请日：2018-12-06
申请人： 中信重工机械股份有限公司 , 中建地下空间有限公司
摘要： 本发明涉及沉井井壁润滑技术领域，公开的一种沉井井壁润滑剂自动控制加注方法，采用自动控制加注装置，对沉井井壁润滑剂自动加注，随沉井井壁下沉，润滑套中的润滑剂液面也随沉井下沉；阀门开启，润滑剂通过注浆孔开始注浆；自动控制加注装置的浮子随液面的变化，其位置也逐渐降低；随着注浆的进行，润滑剂液面带动浮子逐渐上升；阀门关闭，停止注浆。本发明能够使沉井在下沉过程中根据浆液液面自动补充壁后润滑剂量，而不需要人为手动控制压浆阀门来保证浆液充满润滑套。
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公开(公告)号：CN106422580A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610868746.3
申请日：2016-09-30
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： B01D46/10
CPC分类号： Y02A50/2352 , B01D46/10 , B01D46/0002 , B01D46/0039 , B01D2279/40
摘要： 一种户外大气除霾装置，设有一个分流板，在分流板的四周设有边框，边框沿分流板的厚度方向，至少在分流板的一侧超出分流板的该侧端面，边框内设有导流风道，边框的左端部和右端部朝向分流板相应端部的一侧设有供分流板分流后的空气进入导流风道的第一进风口，边框的上端部设有供空气流出的第一出风口，在第一进风口处或/和第一出风口处设有用于对进入的空气进行净化处理的除尘部件。充分利用自然风能、汽车路过引起的道路风能及城市风道效应，通过分流板和导流风道规定气流走向，净化空气，无能耗，无污染，无安全隐患，成本低，可长期无间断运行。
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公开(公告)号：CN106216078A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610654429.1
申请日：2016-08-11
申请人： 中信重工机械股份有限公司
摘要： 一种用于多液压缸圆锥破碎机排料口的控制方法，包括初值设定、新衬板标定、排料口标定，以及衬板更换，利用绝对值编码器实现对多液压缸圆锥破碎机排料口的准确测量，解决接近开关脉冲计数法存在的问题。
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