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公开(公告)号：CN117389156A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311683137.7
申请日：2023-12-09
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法，建立液压机械臂机械系统动力学模型和液压系统动力学模型，设计基于摩擦补偿的自适应积分鲁棒控制器，利用自调节律对积分鲁棒增益进行在线调节，建立连续可微的非线性摩擦模型，便于反步控制器的设计，可实现液压机械臂精确摩擦补偿。本发明控制方法针对液压机械臂关节跟踪控制问题，该控制方法具有较好的跟踪性能，且在系统存在不匹配扰动的情况下可获得渐近跟踪的性能。
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公开(公告)号：CN118446137A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410905582.1
申请日：2024-07-08
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： G06F30/28 , G06F17/10 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种矿用磨机油膜厚度分布的计算方法，属于油膜厚度分布计算领域，通过假设磨机与轴承底座之间形成的缝隙尺寸即为油膜的厚度尺寸，采用磨机模型网格变形数据逆向生成三维模型并通过三维模型之间布尔运算的方式获得油膜的厚度分布和变化，避免了对油膜进行网格划分或进行大量的动网格计算，大大减少了计算量，降低计算难度，使得大面积的油膜厚度计算得以实现，为矿用磨机的参数设计和安全性提供依据，该方法通过不同软件工具之间的功能融合来实现，节省了研发成本，且通用性强，行业认可度高。
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公开(公告)号：CN110549364B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201910811030.3
申请日：2019-08-30
申请人： 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳中重自动化工程有限责任公司
摘要： 一种液压驱动高精度摆转机构，涉及一种摆转机构，包括基座、传动轴和空心轴液压伺服摆动马达，空心轴液压伺服摆动马达设置在基座内，且空心轴液压伺服摆动马达的定子分别通过两侧的抗扭螺柱A、抗扭螺柱B与基座固定，传动轴的中段设置在空心轴液压伺服摆动马达内，且分别通过两侧的胀紧套A、胀紧套B与液压伺服摆动马达的转子固定连接，基座两端的轴承座孔内分别设有轴承座A、轴承座B，传动轴的中段向两侧延伸分别设有多个台阶段，靠近传动轴中段的台阶段设置为锥形段，在轴承座A、轴承座B与传动轴两侧的锥形台阶之间分别安装有滚柱轴承A、滚柱轴承B；本发明配合精度高且易于制造实现。
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公开(公告)号：CN117464692A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311817582.8
申请日：2023-12-27
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于结构光视觉系统的衬板抓取机械臂控制方法，该方法实现基于待抓取的新型衬板和由两个线结构光发生器以及成像系统组成的结构光视觉系统，机械臂抓取衬板前，两个线结构光发生器分别将线激光投射到衬板的左右衬耳合作目标上，成像系统对线激光进行成像，并测量出相机与衬耳合作目标坐标系的相对位姿关系，从而构造视觉伺服控制器，控制液压重载机械臂完成新型衬板的视觉伺服抓取任务。本发明方法实现了复杂结构衬板的精确位姿测量与高效伺服控制，为衬板自主抓取创造了条件。
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公开(公告)号：CN112892200A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110093524.X
申请日：2021-01-25
申请人： 中信重工机械股份有限公司
摘要： 本发明属于处理大气污染物设备领域，具体是涉及一种处理硫化物、氮氧化物等大气污染物设备的单元模块及处理单元，单元模块，包括料仓、料仓过度段、下料筒体和中心风帽，料仓下端通过料仓过度段与下料筒体连接，在下料筒体内沿轴向设置有下料螺旋板，在料仓的上方沿料仓的周向设置有若干进风道组板，在进风道组板与对应料仓侧板之间设置有供气体流入的进风内通道，在下料分流筒体的上方设置有锥形中心风帽，若干个单元模块呈方阵排列形成处理单元，相邻单元模块的进风道组板彼此搭接，形成倒置V形进风通道，V形进风通道与单元模块的进风内通道连通，形成迷宫式风道，不同数量的单元模块自由组合，适应不同气体处理量的应用场合。
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公开(公告)号：CN109780190A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910130910.4
申请日：2019-02-22
申请人： 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳中重自动化工程有限责任公司
摘要： 一种具备消隙功能的液压双驱式齿轮传动装置，包括输出齿轮、两个与输出齿轮啮合的驱动齿轮、以及用于带动驱动齿轮转动的液压系统，液压系统中设有两条用于分别带动各自的一个驱动齿轮正向转动的液压油路，两个驱动齿轮的齿面分别与输出齿轮不同侧的齿面贴合，两个驱动齿轮正向转动时的转向相反，从而分别实现输出齿轮的正反向转动，并使未被液压系统带动的驱动齿轮随输出齿轮的转动而同步反向转动，两条液压油路中均设有用于在各自的驱动齿轮反向转动时对液压油在液压油路中的反向流动施加阻力的阻尼元件，以避免两个驱动齿轮的齿面与其所贴合的输出齿轮的齿面分离，从而在不影响齿轮正常传动的前提下，有效的消除齿侧间隙对齿轮传动的不利影响。
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公开(公告)号：CN117289612A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311579069.X
申请日：2023-11-24
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种液压机械臂自适应神经网络控制方法，建立液压机械臂的数学模型；基于神经网络的强大逼近能力，设计自适应神经网络逼近系统的建模不确定性，设计干扰观测器处理神经网络逼近误差和系统外干扰，构建了基于干扰观测器的液压机械臂自适应神经网络控制器，对液压缸的非线性动态进行补偿；运用李雅普诺夫稳定性理论进行基于干扰观测器的液压机械臂自适应神经网络控制器稳定性分析，得到系统有界稳定的结果。本发明控制方法采用自适应神经网络逼近系统的建模不确定性，采用干扰观测器处理神经网络逼近误差和系统外干扰，解决了时变外干扰下非线性参数的自适应控制问题，达到了期望的跟踪效果。
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公开(公告)号：CN112892200B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110093524.X
申请日：2021-01-25
申请人： 中信重工机械股份有限公司
摘要： 本发明属于处理大气污染物设备领域，具体是涉及一种处理硫化物、氮氧化物等大气污染物设备的单元模块及处理单元，单元模块，包括料仓、料仓过度段、下料筒体和中心风帽，料仓下端通过料仓过度段与下料筒体连接，在下料筒体内沿轴向设置有下料螺旋板，在料仓的上方沿料仓的周向设置有若干进风道组板，在进风道组板与对应料仓侧板之间设置有供气体流入的进风内通道，在下料分流筒体的上方设置有锥形中心风帽，若干个单元模块呈方阵排列形成处理单元，相邻单元模块的进风道组板彼此搭接，形成倒置V形进风通道，V形进风通道与单元模块的进风内通道连通，形成迷宫式风道，不同数量的单元模块自由组合，适应不同气体处理量的应用场合。
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