一种基于专家自抗扰控制器的打桩机振动频率控制方法

    公开(公告)号:CN116466587A

    公开(公告)日:2023-07-21

    申请号:CN202310429968.5

    申请日:2023-04-21

    IPC分类号: G05B13/04

    摘要: 本发明公开了一种基于专家自抗扰控制器的打桩机振动频率控制方法,首先利用自抗扰控制器中的微分跟踪器对输入信号安排过渡过程并提取其微分信号,然后扩张观测器把系统的总扰动进行实时的动态估计和补偿,然后将微分跟踪器的输出与扩张观测器的输出组合后输入到专家控制器和非线性组合环节中,专家控制器根据输入范围对非线性组合环节的关键参数进行自适应调节,最后非线性组合环节的输出与状态观测器输出的总扰动估计值组合后作用到马达上,马达带动偏心块实现振动锤的频率控制。本发明克服了传统控制算法快速性与超调性之间的矛盾,极大提高了系统的鲁棒性,可以广泛用于液压振动打桩机的频率控制中,并具有良好的控制效果。

    一种大型液压打桩锤竖锤测试方法

    公开(公告)号:CN116221228A

    公开(公告)日:2023-06-06

    申请号:CN202310046625.0

    申请日:2023-01-31

    IPC分类号: F15B19/00 F15B11/08 F15B21/08

    摘要: 本发明介绍了一种大型液压打桩锤竖锤测试方法,将测试工具连接在打桩锤动力站出油及回油管路之间;启动其中一台柴油机;对比例变量泵给定20%的比例信号;将压力调节至额定工作压力PA后,将压力调节阀锁定;对流量Q进行记录标定;当达到控制高度H后调节流量调节阀使其恢复至标定流量Q;继续调节流量调节阀控制流量计的流量使其不大于Q+Qm,控制锤芯下降,完成一个测试循环;可加大锤芯行程多次测试,验证锤芯运行的平顺性。本发明通过标定动力站的输出流量,以输出流量为依据,通过控制专用调试工具上的流量控制阀来控制旁路分流流量,间接的实现液压锤锤芯的运动处于受控状态,保证测试精度,实现液压锤在厂内测试。

    一种用于海水下打桩设备的水位检测装置

    公开(公告)号:CN111121916A

    公开(公告)日:2020-05-08

    申请号:CN202010029826.6

    申请日:2020-01-13

    IPC分类号: G01F23/24

    摘要: 本发明公开了一种用于海水下打桩设备的水位检测装置,设置在打桩机桩帽外侧;包括电缆葛兰头、法兰盖、绝缘基筒、三根检测金属棒、参考金属棒、若干密封圈、外护套筒、双头螺栓、螺母和连接管;电缆葛兰头设置在法兰盖中心的安装孔内;三根检测金属棒和参考金属棒分别设置在绝缘基筒中心的四个金属棒安装孔内,外护套筒设置在绝缘基筒外部,双头螺栓通过螺母将法兰盖、绝缘基筒和外护套筒连接固定。本发明的检测金属棒与绝缘基筒之间固定密封结构的设计,使压缩空气和海水压力越大,检测金属棒作用于密封圈的压力也越大,上部接线腔体内的绝缘密封性能越好,保证水位检测装置绝缘性、耐海水腐蚀、密封性、抗振性、抗压性。