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公开(公告)号：CN111438502A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010298531.9
申请日：2020-04-16
Applicant: 中南大学 , 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种适用于盾构换刀机器人的储存舱，包括舱体，所述换刀机器人设置在所述舱体内，所述换刀机器人可以沿所述舱体移动，所述舱体内设置有一转接机构和一运送滚刀的载具，所述转接机构以及所述载具均能在所述舱体内活动，所述转接机构将所述滚刀在所述换刀机器人与所述载具之间转移，所述载具将旧的所述滚刀运送至所述舱体外，将新的所述滚刀运送至所述舱体内。本发明储存舱内的横梁、平移座、滚刀托台和滚刀放置座结构设计合理，相互之间衔接配合紧凑，能全自动化地将滚刀在换刀机器人的夹持机械手与舱体外之间搬运，有效提升了盾构换刀作业的效率和质量，保障了盾构施工的安全性。
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公开(公告)号：CN111442918B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202010298615.2
申请日：2020-04-16
Applicant: 中南大学 , 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种盾构换刀机器人储存结构闸门耐压密封性能测试装置，包括：基座；第一鞍式支座，所述第一鞍式支座设置在所述基座上，所述第一鞍式支座通过螺栓与所述基座固定连接；闸门支座，所述闸门支座设置在所述基座上，所述闸门支座与所述第一鞍式支座平行设置，所述闸门支座通过螺栓与所述基座固定连接；第二鞍式支座，所述第二鞍式支座设置在所述基座上，所述第二鞍式支座与所述闸门支座平行设置，所述第二鞍式支座通过螺栓与所述基座固定连接。本发明可实现不同材料和结构的闸门密封件以及不同压力环境下的闸门密封性能测试试验，为盾构换刀机器人储存舱闸门不同位置闸门密封件材料和结构可靠性设计提供科学的参考依据。
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公开(公告)号：CN111452091B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010362542.9
申请日：2020-04-30
Applicant: 中南大学 , 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适于小直径隧道管片拼装机器人的试验装置及试验方法，包括控制台、模拟洞壁、管片运输机构和动力台，所述模拟洞壁内设有沿轴向设置的桁架，桁架上活动设有拼装机器人，拼装机器人的下部设有电磁夹爪机构，所述管片运输机构设置在模拟洞壁的一侧。本发明配合控制系统，实现对拼装机器人的精确控制，实现对管片定点、定位准确拼装模拟，接近实际施工工况，为实际施工提高安全保证。
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公开(公告)号：CN111438502B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010298531.9
申请日：2020-04-16
Applicant: 中南大学 , 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种适用于盾构换刀机器人的储存舱，包括舱体，所述换刀机器人设置在所述舱体内，所述换刀机器人可以沿所述舱体移动，所述舱体内设置有一转接机构和一运送滚刀的载具，所述转接机构以及所述载具均能在所述舱体内活动，所述转接机构将所述滚刀在所述换刀机器人与所述载具之间转移，所述载具将旧的所述滚刀运送至所述舱体外，将新的所述滚刀运送至所述舱体内。本发明储存舱内的横梁、平移座、滚刀托台和滚刀放置座结构设计合理，相互之间衔接配合紧凑，能全自动化地将滚刀在换刀机器人的夹持机械手与舱体外之间搬运，有效提升了盾构换刀作业的效率和质量，保障了盾构施工的安全性。
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公开(公告)号：CN111452091A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010362542.9
申请日：2020-04-30
Applicant: 中南大学 , 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适于小直径隧道管片拼装机器人的试验装置及试验方法，包括控制台、模拟洞壁、管片运输机构和动力台，所述模拟洞壁内设有沿轴向设置的桁架，桁架上活动设有拼装机器人，拼装机器人的下部设有电磁夹爪机构，所述管片运输机构设置在模拟洞壁的一侧。本发明配合控制系统，实现对拼装机器人的精确控制，实现对管片定点、定位准确拼装模拟，接近实际施工工况，为实际施工提高安全保证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111442918A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010298615.2
申请日：2020-04-16
Applicant: 中南大学 , 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种盾构换刀机器人储存结构闸门耐压密封性能测试装置，包括：基座；第一鞍式支座，所述第一鞍式支座设置在所述基座上，所述第一鞍式支座通过螺栓与所述基座固定连接；闸门支座，所述闸门支座设置在所述基座上，所述闸门支座与所述第一鞍式支座平行设置，所述闸门支座通过螺栓与所述基座固定连接；第二鞍式支座，所述第二鞍式支座设置在所述基座上，所述第二鞍式支座与所述闸门支座平行设置，所述第二鞍式支座通过螺栓与所述基座固定连接。本发明可实现不同材料和结构的闸门密封件以及不同压力环境下的闸门密封性能测试试验，为盾构换刀机器人储存舱闸门不同位置闸门密封件材料和结构可靠性设计提供科学的参考依据。
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公开(公告)号：CN111442942B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010362534.4
申请日：2020-04-30
Applicant: 中南大学 , 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种串联型管片拼装机器人试验装置及模拟拼装方法，包括控制台、模拟洞壁和动力台，所述模拟洞壁内设有沿轴向设置的桁架，桁架上活动设有拼装机器人，拼装机器人的下部设有真空夹爪机构，所述模拟洞壁的一侧设有管片运输机构。本发明通过模拟洞壁、桁架和拼装机器人模拟隧道施工过程中拼装机器人通过真空夹爪机构对管片进行灵活拼装，为实际施工提供精确的数据支撑。本发明拼装机器人具备自动识别抓取管片，自动定位的功能，可实现管片的自动拼装，改变传统管片拼装方式，从理论上实现管片的高效、安全拼装。
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公开(公告)号：CN111442942A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010362534.4
申请日：2020-04-30
Applicant: 中南大学 , 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种串联型管片拼装机器人试验装置及模拟拼装方法，包括控制台、模拟洞壁和动力台，所述模拟洞壁内设有沿轴向设置的桁架，桁架上活动设有拼装机器人，拼装机器人的下部设有真空夹爪机构，所述模拟洞壁的一侧设有管片运输机构。本发明通过模拟洞壁、桁架和拼装机器人模拟隧道施工过程中拼装机器人通过真空夹爪机构对管片进行灵活拼装，为实际施工提供精确的数据支撑。本发明拼装机器人具备自动识别抓取管片，自动定位的功能，可实现管片的自动拼装，改变传统管片拼装方式，从理论上实现管片的高效、安全拼装。
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公开(公告)号：CN114991789B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202210700574.4
申请日：2022-06-20
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 中铁电建重型装备制造有限公司 , 南方电网调峰调频发电有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可盲洞拆机的掘进机主机及掘进机，属于隧道掘进设备技术领域，掘进机主机包括均可拆分的刀盘、护盾、主驱动及支撑盾，刀盘包括至少两块可拆连接在一起的刀盘块，护盾包括可单独拆分的上盾体和下盾体，主驱动包括机头架主体结构和可拆连接在机头架主体结构上的连接头结构，支撑盾包括至少两块可拆连接在一起的支撑盾块；盲洞内拆机时，首先拆除支撑盾的各支撑盾块并拆除推进油缸，然后拆除连接头结构，接着拆除护盾的上盾体和下盾体以及机头架主体结构，最后拆除刀盘的各刀盘块。本发明通过对刀盘、护盾、主驱动及支撑盾进行针对性设计，无需扩挖专用的拆机洞室，直接在盲洞内就可实现主机拆机，减少人力、物力和财力的消耗。
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公开(公告)号：CN110130911B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN201910510988.9
申请日：2019-06-13
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21D9/08
Abstract: 本发明提出一种新型集成化刀具安装结构，包括刀箱，所述的刀箱内设有刀具集成系统，刀具集成系统包括刀具组件、安装组件和压紧组件，刀具组件与螺柱连接，螺柱上套设有安装组件，安装组件与刀具组件配合，安装组件与刀箱内的安装部配合，相对的安装部之间形成间隙，螺柱穿过间隙与压紧组件螺纹连接，压紧组件与安装部配合。本发明的优点：改变传统滚刀安装结构，将滚刀和相关的紧固结构集成到刀具上，形成一套安装方便的刀具系统，适用于机器手臂的操作，从根本上杜绝了人工换刀的风险。
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