-
公开(公告)号：CN117367410A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311645357.0
申请日：2023-12-04
Applicant: 中南大学 , 深圳市盐田港置业有限公司 , 中科探海(深圳)海洋科技有限责任公司 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 本发明公开了状态估计方法、无人水下航行器及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取无人水下航行器的测量数据；获取无人水下航行器的第一航向角数据；设置自适应事件触发条件，根据自适应事件触发条件对测量数据进行筛选，得到筛选系数；根据测量数据、第一航向角数据、筛选系数以及扩展卡尔曼滤波方法，对无人水下航行器进行状态估计。通过使用自适应事件结合扩展卡尔曼滤波方法对测量数据进行滤波，可以在传感器收到干扰时快速作出处理，获得效果较好的滤波效果，同时提高了无人水下航行器的状态估计精度。
-
公开(公告)号：CN117367410B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311645357.0
申请日：2023-12-04
Applicant: 中南大学 , 深圳市盐田港置业有限公司 , 中科探海(深圳)海洋科技有限责任公司 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 本发明公开了状态估计方法、无人水下航行器及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取无人水下航行器的测量数据；获取无人水下航行器的第一航向角数据；设置自适应事件触发条件，根据自适应事件触发条件对测量数据进行筛选，得到筛选系数；根据测量数据、第一航向角数据、筛选系数以及扩展卡尔曼滤波方法，对无人水下航行器进行状态估计。通过使用自适应事件结合扩展卡尔曼滤波方法对测量数据进行滤波，可以在传感器收到干扰时快速作出处理，获得效果较好的滤波效果，同时提高了无人水下航行器的状态估计精度。
-
公开(公告)号：CN115810144A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211376988.2
申请日：2022-11-04
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: G06V20/05 , G06V10/24 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/56 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于区域预检测的水中悬浮声呐目标识别方法。该方法通过区域预检测将水中悬浮目标的目标亮区和阴影区域进行同时提取，再利用图注意力网络实现两区域检测结果的空间位置特征的提取与关联，从而有效提升声呐目标的识别效果。首先利用YOLOv5s网络对声呐图像进行目标高亮区域以及阴影区域的预检测，再根据检测结果进行区域裁剪，裁剪后根据多波束声呐的成像原理对属于同一目标的两个区域进行匹配与拼接，从而实现类似于水底目标的目标亮区与阴影区域物理上的连接。本发明提出的区域预检测，可以实现在环境参数以及目标参数未知的情况下，很好地将声呐目标高亮区域和阴影区域的信息进行特征关联，从而有效提升声呐目标的识别性能。
-
公开(公告)号：CN114494079A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210154737.3
申请日：2022-02-21
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学 , 东莞市三航军民融合创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种融合偏振信息的快速水下图像增强方法，步骤如下：步骤1：计算整幅图像的全局参数；步骤2：利用参数求解图像的最优差分图像；步骤3：求解后向散射光的偏振度；步骤4：利用最优差分图像和后向散射光偏振度求解出目标物体反射光的偏振度；步骤5：估计出增强图像。本发明利用Stokes矢量准确计算出正交偏振图像，代替了手动旋转偏振器件的繁琐；本发明融合最优偏振差分分量，实现对后向散射光的共模抑制，使算法运算时间相比于传统方法降低了70％左右；本发明在估算后向散射光偏振度与偏振角时，摆脱了原始图像对场景中空地区域的要求，提高了去散射成像的适用性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116468995A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210860920.5
申请日：2022-07-21
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 陕西达惠智机器人科技有限公司
IPC: G06V20/05 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/26
Abstract: 本发明公开了一种联合SLIC超像素和图注意力网络的声呐图像分类方法。包括以下步骤：根据二维前视声呐和侧扫声呐各自的成像原理以及成像时的先验信息:对校正后的声呐图像进行基于改进DeepLabV3+网络的图像预分割，利用SLIC超像素算法进行Graph(图)结构数据构建:构建基于GAT(图注意力网络)的声呐图像分类模型，将构建好的声呐图结构数据送入到网络中完成模型的训练与测试；验证像素特征与空间位置特征的重要程度。本发明一种联合SLIC超像素和图注意力网络的声呐图像分类方法通过SLIC超像素法和图注意力网络充分利用声影区，以及目标区域和阴影区域的空间位置关系，从而联合像素特征和空间几何特征实现声呐图像更高精度的声呐图像分类识别。
-
公开(公告)号：CN113978665A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111503941.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 陕西达惠智机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人。所述基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人包括：机器人本体、光磁探测传感器组件、水下打捞机械臂组件及水声定位信标，所述机器人本体采用框架式结构，以便于各类水下设备的安装拆卸，采用七推进器矢量布局方式驱动机器人运动；所述光磁探测传感器组件包括水下光学相机、声呐、水下磁探仪，采用声光磁融合探测手段实现水下多目标精细搜索。本发明提供的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人具有水下运动灵活，负载能力强，探测手段多样，作业效率高等特点，在搭载不同设备时，可实现快速安装更换，同时，该发明采用岸基供电方式，摆脱了对电池的依赖，可长时间续航工作。
-
公开(公告)号：CN115240058A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210669858.1
申请日：2022-06-14
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 本发明公开了一种联合图像精准分割和目标阴影信息的侧扫声呐目标检测方法。该方法首先针对侧扫声呐图像中存在的灰度差异过大和物理分辨率不同等问题，利用成像时的高度、角度等先验信息，自主对图像进行增益补偿和分辨率校正。再对经过校正的声呐图像进行基于改进DeepLabV3+网络模型的图像分割。分割完后运用侧扫声呐的成像原理和几何关系对同一个目标的高亮区域和阴影区域进行匹配，选择感兴趣目标。通过图像校正和精准分割,制作完数据集后，构建基于YOLOv5s网络的声呐目标检测模型，并进行模型训练，最后利用训练好的结果对分割后的待检测声呐图像进行目标检测。本发明同时引入目标声影区信息和图像精准分割，有效提升了侧扫声呐目标的检测识别精度。
-
公开(公告)号：CN216734708U
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202123084744.0
申请日：2021-12-09
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 陕西达惠智机器人科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人。所述基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人包括：机器人本体、光磁探测传感器组件、水下打捞机械臂组件及水声定位信标，所述机器人本体采用框架式结构，以便于各类水下设备的安装拆卸，采用七推进器矢量布局方式驱动机器人运动；所述光磁探测传感器组件包括水下光学相机、声呐、水下磁探仪，采用声光磁融合探测手段实现水下多目标精细搜索。本实用新型提供的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人具有水下运动灵活，负载能力强，探测手段多样，作业效率高等特点，在搭载不同设备时，可实现快速安装更换，同时，该实用新型采用岸基供电方式，摆脱了对电池的依赖，可长时间续航工作。
-
公开(公告)号：CN217554151U
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202220573042.4
申请日：2022-03-16
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 东莞市三航军民融合创新研究院
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型涉及一种流线型水下搜索机器人。所述流线型水下搜索机器人包括机器人本体和具有收容空间的壳体；所述机器人本体包括固定支撑板及安装于所述固定支撑板的推进器、设备舱、电子舱、水下光学相机及侧扫声呐；所述设备舱和电子舱分别安装探测设备电路和机器人本体电路；所述水下光学相机和侧扫声呐用于实现水下目标的探测搜索；所述壳体包裹于所述机器人本体外部，用于降低机器人航行过程中的阻力。本实用新型水下搜索机器人运动灵活，运动阻力小，安装维护方便，水下目标搜索效率高。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.087 seconds)
