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公开(公告)号：CN103348819B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201310292878.2
申请日：2013-07-12
申请人： 中南林业科技大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明公开了一种油茶果采摘机器人，包括底盘，驱动底盘移动的底盘行驶系统和控制系统，底盘上装有采摘臂和视觉识别系统，采摘臂末端装有振动采摘头，所述底盘上装有为底盘行驶系统提供动力的三相异步电动机，控制采摘臂和视觉识别系统的电气控制柜，以及为油茶果采摘机提供电力的发电机；所述控制系统包括控制电脑，控制电脑通过所述视觉识别系统所采集到的油茶果树的位置、大小等信息控制所述采摘臂进行采摘作业，自动完成油茶果的采摘过程；本发明采用控制电脑智能控制视觉识别系统和采摘臂组自动完成油茶果采摘作业，集成度高，自动化程度高，采摘环境适应性好，机构间协调性良好，能保证采摘动作的连续性，采摘效率高，维护方便，实用性强。
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公开(公告)号：CN103363264A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310292711.6
申请日：2013-07-12
申请人： 中南林业科技大学
摘要： 本发明公开了一种采摘机的照相机安装方法及其伸缩机构，将照相机安装在一个可以折叠收起的伸缩机构上，通过伸缩机构的伸出或收起折叠来移动照相机的位置，方便快捷的实现对树体目标的视觉收集。其主要部件包括传动装置、机架、电动机、机架横梁、Ⅰ节臂、Ⅱ节臂和设置在伸缩机构两侧的伸缩导向装置，伸缩导向装置通过电动机的旋转，从而带动钢丝绳的长短变化实现照相机伸缩机构的空间位置变化；本发明操作方便，环境适应性强，便于及时调整与之相连照相系统偏差，并且结构简单、控制方便，便于维修，实用性强，特别是采用滑轮组代替液压油缸控制大大节约生产成本，本发明不仅可以应用采果机械还可以推广用于小型的使用伸缩机构机械。
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公开(公告)号：CN103348819A
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201310292878.2
申请日：2013-07-12
申请人： 中南林业科技大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明公开了一种油茶果采摘机器人，包括底盘，驱动底盘移动的底盘行驶系统和控制系统，底盘上装有采摘臂和视觉识别系统，采摘臂末端装有振动采摘头，所述底盘上装有为底盘行驶系统提供动力的三相异步电动机，控制采摘臂和视觉识别系统的电气控制柜，以及为油茶果采摘机提供电力的发电机；所述控制系统包括控制电脑，控制电脑通过所述视觉识别系统所采集到的油茶果树的位置、大小等信息控制所述采摘臂进行采摘作业，自动完成油茶果的采摘过程；本发明采用控制电脑智能控制视觉识别系统和采摘臂组自动完成油茶果采摘作业，集成度高，自动化程度高，采摘环境适应性好，机构间协调性良好，能保证采摘动作的连续性，采摘效率高，维护方便，实用性强。
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公开(公告)号：CN103350726B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201310318313.7
申请日：2013-07-26
申请人： 中南林业科技大学
摘要： 本发明公开了一种适于林地作业的机器人底盘，包括操纵机构、车架、变速箱、前履带轮、后履带轮、链轮输入轴、转向离合器、输出轴、链轮机构和联轴器组件；所述车架为中间下凹式结构，所述联轴器组件通过车架轴承座连接固定在车架上；所述变速箱设置在所述车架的下凹前部，所述变速箱、前桥联轴器组件、前履带轮顺序连接；所述链轮机构连接在所述前履带轮和后履带轮之间，用于将动力传输给后履带轮，形成四轮驱动；本发明结构紧凑，重心底，运动平稳性好；链轮机构的四轮驱动结构设计提高了底盘的越障能力，转向时电磁离合器将左右链轮机构联系起来，使左右两侧履带轮反向转动，提高了底盘的转向能力。
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公开(公告)号：CN103363264B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310292711.6
申请日：2013-07-12
申请人： 中南林业科技大学
摘要： 本发明公开了一种采摘机的照相机安装方法及其伸缩机构，将照相机安装在一个可以折叠收起的伸缩机构上，通过伸缩机构的伸出或收起折叠来移动照相机的位置，方便快捷的实现对树体目标的视觉收集。其主要部件包括传动装置、机架、电动机、机架横梁、Ⅰ节臂、Ⅱ节臂和设置在伸缩机构两侧的伸缩导向装置，伸缩导向装置通过电动机的旋转，从而带动钢丝绳的长短变化实现照相机伸缩机构的空间位置变化；本发明操作方便，环境适应性强，便于及时调整与之相连照相系统偏差，并且结构简单、控制方便，便于维修，实用性强，特别是采用滑轮组代替液压油缸控制大大节约生产成本，本发明不仅可以应用采果机械还可以推广用于小型的使用伸缩机构机械。
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公开(公告)号：CN103416161B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201310292849.6
申请日：2013-07-12
申请人： 中南林业科技大学
IPC分类号： A01D46/26
摘要： 本发明公开了一种用于油茶果采摘机器人的执行机构，属于油茶果采摘机械领域，为了解决现有油茶果大多采用人工采摘，劳动强度大，效率低的问题，该油茶果采摘机器人的执行机构包括第一轴减速器；臂架支座；旋转臂；滑台；主拉杆座板；第三轴主臂底座；主拉杆；第三轴主臂；第二轴主臂；拉杆三角块；副拉杆；第四轴副臂；第四轴支座；振动采摘头；夹头；水平摆动座；多个伺服电机；本发明操作方便，可实现满足要求的范围内的采摘运动，工作效率高，机构间协调性能良好，特别是采用机电一体化控制，集成度高，控制方便，实用性强很强，可为油茶果种植的推广提供技术支持，代替人工采摘。
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公开(公告)号：CN103416161A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310292849.6
申请日：2013-07-12
申请人： 中南林业科技大学
IPC分类号： A01D46/26
摘要： 本发明公开了一种用于油茶果采摘机器人的执行机构，属于油茶果采摘机械领域，为了解决现有油茶果大多采用人工采摘，劳动强度大，效率低的问题，该油茶果采摘机器人的执行机构包括第一轴减速器；臂架支座；旋转臂；滑台；主拉杆座板；第三轴主臂底座；主拉杆；第三轴主臂；第二轴主臂；拉杆三角块；副拉杆；第四轴副臂；第四轴支座；振动采摘头；夹头；水平摆动座；多个伺服电机；本发明操作方便，可实现满足要求的范围内的采摘运动，工作效率高，机构间协调性能良好，特别是采用机电一体化控制，集成度高，控制方便，实用性强很强，可为油茶果种植的推广提供技术支持，代替人工采摘。
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公开(公告)号：CN103350726A
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201310318313.7
申请日：2013-07-26
申请人： 中南林业科技大学
摘要： 本发明公开了一种适于林地作业的机器人底盘，包括操作机构、车架、变速箱、前履带轮、后履带轮、链轮输入轴、转向离合器、输出轴、链轮机构和联轴器组件；所述车架为中间下凹式结构，所述联轴器组件通过车架轴承座连接固定在车架上；所述变速箱设置在所述车架的下凹前部，所述变速箱、前桥联轴器组件、前履带轮顺序连接；所述链轮机构连接在所述前履带轮和后履带轮之间，用于将动力传输给后履带轮，形成四轮驱动；本发明结构紧凑，重心底，运动平稳性好；链轮机构的四轮驱动结构设计提高了底盘的越障能力，转向时电磁离合器将左右链轮机构联系起来，使左右两侧履带轮反向转动，提高了底盘的转向能力。
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