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公开(公告)号：CN115848654B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310127762.7
申请日：2023-02-17
申请人： 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 , 清华大学
摘要： 本发明公开了一种双稳态折展单元及其阵列系统，应用于空间操控，所述双稳态折展单元包括互为对称结构的第一压痕板和第二压痕板，第一压痕板和第二压痕板上设有粘接部和折叠部；在所述粘接部，第一压痕板和第二压痕板粘接成为一体；在所述折叠部设有折痕，折叠部可沿折痕进行折叠和展开，使得双稳态折展单元具有展开构型、折叠构型和中间过渡构型，其中展开构型和折叠构型为稳定的平衡状态，平衡状态是不需要施加任何外力能够维持的状态。折展阵列系统具有轻量化、安全性、灵活性和复杂环境适应能力，能够适应复杂多变的外界环境，满足特殊场景对智能、柔性、灵巧操控需求。
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公开(公告)号：CN115797400A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211409573.0
申请日：2022-11-11
摘要： 本发明公开了一种多无人系统协同长期目标跟踪方法，包括：任取第j个无人系统，其相机采集图像帧作为当前帧，剪切目标区域图像块，确定目标三维位置，确定自定位信息；将上述信息发送给队友并且接收队友的上述信息；目标协同定位模块融合自身及队友的上述信息，确定目标位置信息并预测目标信息，将目标位置信息和目标预测信息以及队友的目标区域图像块传递给目标跟踪模块进行更新；相机采集新的图像帧作为当前帧，根据目标位置信息和目标预测信息得到多个目标候选区域，进一步确定目标三维位置；重复以上步骤直到跟踪任务完成。本发明的方法提高了目标跟踪的准确率和成功率。
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公开(公告)号：CN114060444A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111456594.3
申请日：2021-12-02
摘要： 本申请公开了一种摩擦诱导的双稳态缓冲吸能单元、多稳态缓冲吸能结构，所述双稳态缓冲吸能单元包括：三个圆柱体，所述三个圆柱体为刚性体，直径和长度均相同，轴线相互平行；弹性带，所述弹性带套设在三个圆柱体外，为三个圆柱体提供一定预紧力，使三个圆柱体保持紧贴并具有第一稳定状态和第二稳定状态。本申请将刚性部件和弹性部件相结合，并借助结构的内摩擦，设计了含摩擦的双稳态缓冲吸能单元，使该单元无论在系统处于弹性势能的局部极小值还是局部最大值，均能实现稳定的力学平衡状态，内摩擦的引入在很大程度上扩展稳定平衡的设计域，无需依靠圆柱体的塑性变形或破坏缓冲吸能，避免了圆柱体本身的材料损伤，可多次重复使用。
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公开(公告)号：CN111811426B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010610478.1
申请日：2020-06-29
摘要： 本发明公开一种微机电系统结构的调控方法及装置，获取微机电系统中微结构的当前面型以及微机电系统的当前谐振频率；获取目标面型及目标谐振频率，根据当前面型及目标面型、当前谐振频率及目标谐振频率综合确定矫正位置与矫正值；根据矫正值调整多个微加热器组成的阵列，确定微加热器中每个导热硅柱的通电电流/电压；根据调整后的多个微加热器阵列及确定的电流/电压，对微结构的当前面型进行矫正，对微结构的当前面型进行迭代矫正，直到当前面型与目标面型的差值小于预置误差范围内。本发明通过在关键结构上施加精确的控制应力，及时修正其力学特性的微小变化，提高微机电系统的工作稳定性，应用于工业过程控制、通讯、计算机等领域。
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公开(公告)号：CN112485773A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011236201.3
申请日：2020-11-09
摘要： 本发明公开了一种激光雷达与倾角传感器的外参信息标定方法，包括：将激光雷达和倾角传感器固连；将激光雷达和倾角传感器放置在标定场地，记录倾角传感器的输出数据；在标定场地放置一个标定辅助设备；在标定场地放置一个标定板，并设置若干个视觉标志点；利用标定辅助设备对准视觉标志点，测量视觉标志点的位置信息，估计标定板平面的法向量；利用激光雷达在标定板上采集点云数据，估计标定板平面的法向量；移动标定板若干次，获取若干个标定板平面的法向量组；调整激光雷达和倾角传感器的放置位置，获取多组数据组；确定激光雷达与倾角传感器的外参信息。本发明的方法通过利用标定辅助设备和标定板，能实现激光雷达与倾角传感器的外参信息标定。
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公开(公告)号：CN112249372A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010992608.2
申请日：2020-09-21
IPC分类号： B64G4/00
摘要： 本发明公开了一种基于轨道环的空间碎片清除方法，首先在任务轨道的局部空间范围内收集空间碎片以构建碎片集群，再控制主动航天器机动至任务轨道中并与碎片集群的几何中心相位相差180°的空间位置处，然后利用空间系绳将碎片集群与主动航天器物理连接以形成轨道环，再控制主动航天器产生扰动使轨道环失稳以实现轨道环的初始偏移，利用了轨道环失稳偏移后在地球引力作用下偏移持续增大的特性，使得碎片集群再入大气，当碎片集群降轨到大气层上界以内时，解除轨道环中的空间系绳，碎片集群中的空间碎片即在坠入大气层的过程中烧毁，实现了空间碎片的清除，以极低的能量消耗代价实现了大批量空间碎片的清除，对未来太空交通管制与控制具有重大意义。
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公开(公告)号：CN111546339B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010392504.8
申请日：2020-05-11
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种气囊型软体机械臂的闭环运动控制方法及系统。首先根据指定的目标位置先通过优化方法求解得到一组气压输入序列，根据该气压输入序列向气囊型软体机械臂中输入气压以驱使气囊型软体机械臂末端快速移动到目标位置附近，优化求解过程简单、快捷，从而实现了软体机械臂末端短时间内的快速移动，再根据测量反馈的软体机械臂末端位置与目标位置之间的位置偏差比较，当位置偏差超出误差精度范围时，采用比例反馈控制的方式对气压输入序列进行不断迭代优化求解直至位置偏差在误差精度范围内，从而实现了末端位置的精准调节，通过采用快速定位和精确调节相结合的闭环控制策略，实现了软体机械臂末端的快速、精准定位移动。
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公开(公告)号：CN111552003B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010393066.7
申请日：2020-05-11
IPC分类号： G01V7/00
摘要： 本发明公开了一种基于球卫星编队的小行星引力场全自主测量系统及方法。本发明的小行星引力场全自主测量系统及方法，采用球卫星编队执行小行星引力场测量任务，其中，主星具有深空自主导航定位能力，可以在不依赖于地面测控网的条件下实现位置、速度等状态的获取，并且所有从星和主星之间存在星间矢量测量，主星可以根据自身的运行状态和各颗从星的星间矢量测量结果确定整个球卫星编队的状态，从而实现不依赖于地面测控网的编队任务全自主运行。并且，球卫星编队中的主星和从星均采用球卫星构型，球卫星构型具有各向同性特征，球卫星受到的太阳光压等干扰力计算与卫星姿态无关，有利于提高干扰力确定精度，从而提高小行星引力场测量的精度和分辨率。
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公开(公告)号：CN111176616B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201911240005.0
申请日：2019-12-06
摘要： 本发明公开了一种基于通用型星上应用子系统的卫星综合电子系统架构，包括：平台子系统、数传子系统、载荷子系统和星上应用子系统。星上应用子系统包括：存储单元、计算单元、网络单元、通用操作系统、系统管理应用和其他应用；平台子系统、数传子系统、载荷子系统和星上应用子系统通过管理总线和数据总线实现相互连接；平台子系统、数传子系统和载荷子系统中的任务分为实时任务和非实时任务，实时任务在相应子系统内完成，非实时任务通过数据总线发送至星上应用子系统完成。本发明的基于通用型星上应用子系统的卫星综合电子系统架构，能有效降低星上数据处理系统的成本和应用程序开发难度，提高响应速度和资源利用率。
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公开(公告)号：CN111546341A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010392529.8
申请日：2020-05-11
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种气囊型软体机械臂的开环运动控制方法，其基于理论分析建立含待定参数的软体机械臂开环运动学模型，在确定软体机械臂运动坐标系和测量坐标系之间的变换关系后再利用高精度测量系统和标定算法确定待定参数，从而得到参数标定后的运动学模型表达式，运动学模型表达式较为简单，最后通过对目标函数进行优化求解得到气压输入序列，优化求解过程的计算量较小，并按照该气压输入序列向气囊型软体机械臂的各个波纹管状气囊中输入气压以驱动机械臂末端从当前位置运动到目标位置，可以很好地满足开环运动控制的实时性、高效性要求，并且适用于任意输入压力范围，在低压输入和高压输入情况下均适用，并具有较高的控制精度。
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