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公开(公告)号：CN115797400A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211409573.0
申请日：2022-11-11
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种多无人系统协同长期目标跟踪方法，包括：任取第j个无人系统，其相机采集图像帧作为当前帧，剪切目标区域图像块，确定目标三维位置，确定自定位信息；将上述信息发送给队友并且接收队友的上述信息；目标协同定位模块融合自身及队友的上述信息，确定目标位置信息并预测目标信息，将目标位置信息和目标预测信息以及队友的目标区域图像块传递给目标跟踪模块进行更新；相机采集新的图像帧作为当前帧，根据目标位置信息和目标预测信息得到多个目标候选区域，进一步确定目标三维位置；重复以上步骤直到跟踪任务完成。本发明的方法提高了目标跟踪的准确率和成功率。
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公开(公告)号：CN115730200A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211411867.7
申请日：2022-11-11
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
IPC: G06F18/213 , G06N3/08 , G06F18/214 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了一种基于自编码器的运动基元提取方法，包括：采集运动体运动过程中的运动学数据；对采集的运动学数据进行预处理；将预处理后的数据输入递归神经网络自编码器，通过自编码器编码，得到降维的数据；将降维的数据作为运动体原始运动学数据的降维输出，基于降维输出构造用于机器人运动控制的运动基元。本发明的基于自编码器的运动基元提取方法能够提高运动基元提取的准确率和成功率，降低运动控制的复杂度，减小计算资源消耗，提高机器人控制系统性能。
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公开(公告)号：CN112379398B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011059993.1
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种地月空间卫星导航定位方法，其通过从月球近直线轨道、地月远距离逆行轨道、绕月圆轨道、地球高轨圆轨道、地球大偏心率椭圆轨道、地月平动点L4/L5、L1/L2晕轨道、日心轨道这八种轨道类型中选择部分或全部轨道作为导航卫星运行轨道，可以满足整个地月空间大尺度范围内的导航定位覆盖需求，为实现地月空间高精度导航定位提供支持。并且，基于几何求解的方式可以实时得到用户的空间位置，定位速度快且具有较高的导航定位精度，可以为地月空间发展提供高精度的导航服务。
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公开(公告)号：CN112415553A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011064606.3
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于立方体纳卫星的全自主月面导航与数据通信方法，通过选择月球近直线轨道作为导航卫星运行轨道，具有较好的稳定性，不仅可以长期有效覆盖月球两极，并且运行于近直线轨道上的卫星可以保持连续对地通信，并且基于降低空间位置精度因子和提高月球两极覆盖性作为设计目标来不断迭代优化星座构型参数，确保月球两极任意一点在任意时刻可以接收到有效的导航卫星信号，另外，可以进行星座星历的高精度预报以支撑星座长期全自主运行，实现不依赖于地面的月球两极导航全自主运行，从而实现月球两极的高精度、全自主导航定位和数据中继，可以很好地满足月球两极探测的任务需求。
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公开(公告)号：CN111224639B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010058523.7
申请日：2020-01-19
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
IPC: H03H9/17
Abstract: 本发明涉及一种基于二维异质薄膜的谐振频率自适应调控系统，其包括二维异质薄膜、支撑衬底、压电陶瓷驱动器、外部可调光源、振动探测器以及信号调理电路，异质薄膜上的纳米金属颗粒能够产生等离共振效应，二维异质薄膜置于支撑衬底之上，支撑衬底与压电陶瓷驱动器实现固定连接，外部可调光源对二维异质薄膜进行照射，压电陶瓷驱动器驱动二维异质薄膜振动，振动探测器感知二维异质薄膜的振动并产生相应电信号，信号调理电路将振动探测器生成的电信号进行处理并转换成驱动控制信号，从而实现对压电陶瓷驱动器的振动控制。本发明具有非接触、大范围和自适应特点，同时能实现灵活调控和高精度探测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113787510A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111070123.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种环状伸缩结构的设计方法，环状伸缩结构包括多个连接单元，多个连接单元依次连接形成为可收缩的环状结构，每个连接单元均包括两个第一连接臂和两个第二连接臂，由此，环状伸缩结构由多个连接单元依次连接而形成，该连接单元自身可收缩，同时连接单元之间也可以收缩，从而使得环状伸缩结构可以实现360°全向的伸缩，为仿生机械臂的研究提供了重要基础。
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公开(公告)号：CN112394381B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202011064605.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于球卫星的全自主月面导航与数据通信方法，选择环月圆轨道作为导航卫星运行轨道可以有效地覆盖月面，确保月面任意一点在任意时刻可以接收到有效的导航卫星信号，在已知球卫星的初始状态的条件下可以获取较长时间内的轨道预报值。另外，通过星间测距进行动力学模型参数的反演，可以获取高精度的动力学模型，实现了星座星历的高精度预报以支撑星座长期全自主运行。并且，通过月面用户与其观测到的多颗球卫星之间的距离测量求解得到月面用户的空间位置，可以为月面活动提供精确的目标位置、速度以及实施高效的数据通信服务，可以实现月面任意点的导航定位以及月面任意两点之间的数据传输，可以很好地满足载人登月活动任务需求。
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公开(公告)号：CN112904358A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110082545.1
申请日：2021-01-21
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于几何信息的激光定位方法。该方法用于实现机器人在工作空间内的定位，包括：在机器人工作空间中的设定区域布置至少三个激光反射板；构建包括激光反射板的机器人工作空间对应的二维场景地图；根据机器人上安装的激光雷达的观测信息和激光反射板的几何信息，利用定位算法确定机器人在二维场景地图下的位置；基于机器人在二维场景地图下的位置，对机器人的位姿进行预测估计。本发明的基于几何信息的激光定位方法通过在需要进行精确定位的设定区域布置激光反射板作为反射标记物，能够实现机器人在设定区域的精确定位，提高机器人的控制精度，定位可靠性高，算法复杂度和计算量低。
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公开(公告)号：CN113277123B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110676642.3
申请日：2021-06-18
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
IPC: B64G1/40
Abstract: 本发明公开了一种板式表面张力贮箱管理装置表面处理方法及管理装置，该板式表面张力贮箱管理装置表面处理方法包括：在板式表面张力贮箱的外导流板表面上设置均匀分布的多个第一微结构阵列单元；在板式表面张力贮箱的内导流板表面上设置均匀分布的多个第二微结构阵列单元。本发明的板式表面张力贮箱管理装置表面处理方法及管理装置在不改变板式表面张力贮箱的基本结构的基础上，通过在导流板上设置微结构阵列单元以增加固液界面的实际接触面积，能够增强贮箱对液体推进剂的吸附性，提高微重力条件下的板式表面张力贮箱管理装置的表面张力，增强对轨道机动带来的加速度冲击的抵抗能力。
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公开(公告)号：CN114674392A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210162009.7
申请日：2022-02-22
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于差压的气体注入激励推进剂剩余量测量系统及方法，包括：高压气瓶；充气气体容器，通过一个管路依次连接第一自锁阀和高压气瓶，通过另一个管路依次连接第二自锁阀和贮箱；第一稳压气体容器，通过管路连接第三自锁阀一端，第三自锁阀另一端通过管路连接到第二自锁阀与贮箱间的管路；第二稳压气体容器，通过管路连接第四自锁阀一端，第四自锁阀另一端通过管路连接到第二自锁阀与贮箱间的管路，第一稳压气体容器与第二稳压气体容器间连接有差压传感器；贮箱，贮箱外侧的管路上设置第二压力传感器。本发明能够对注气前后贮箱内部的气体压强差进行精确测量，使推进剂剩余量的测量精度提高至少一个量级。
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